面向运动目标捕获的空间机器人轨迹规划与碰撞问题研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| ·课题的来源与研究意义 | 第9-10页 |
| ·空间机器人系统综述 | 第10-15页 |
| ·大型在轨捕获技术 | 第10-12页 |
| ·无人自主在轨捕获技术 | 第12-14页 |
| ·国内空间机器人研究现状 | 第14-15页 |
| ·运动学建模方法综述 | 第15-17页 |
| ·目标捕获过程碰撞分析综述 | 第17-18页 |
| ·本文主要研究内容及章节安排 | 第18-20页 |
| 第2章 模型的建立与仿真分析 | 第20-39页 |
| ·运动学模型的建立 | 第20-25页 |
| ·避奇异位形 | 第25页 |
| ·动力学建模 | 第25-27页 |
| ·几何建模 | 第27-28页 |
| ·自由漂浮空间机器人系统模型参数 | 第28-29页 |
| ·运动学仿真验证 | 第29-38页 |
| ·点到点跟踪 | 第30-33页 |
| ·笛卡尔空间路径跟踪 | 第33-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 运动目标捕获的轨迹规划 | 第39-59页 |
| ·直接瞄准方法 | 第39-41页 |
| ·连续规划追踪方法 | 第41-43页 |
| ·分段标准路径方法 | 第43-44页 |
| ·基于卡尔曼滤波器的目标运动参数预测 | 第44-51页 |
| ·卡尔曼滤波方法介绍 | 第45页 |
| ·匀速预测模型 | 第45-48页 |
| ·匀加速预测模型 | 第48-50页 |
| ·多预测模型 | 第50-51页 |
| ·面向运动目标捕获轨迹规划的实验验证 | 第51-57页 |
| ·实验平台的搭建 | 第51-53页 |
| ·实验结果及分析 | 第53-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第4章 碰撞动力学建模与捕获过程分析 | 第59-69页 |
| ·末端操作器的捕获过程分析 | 第59-60页 |
| ·碰撞动力学模型及假设 | 第60-61页 |
| ·碰撞动力学建模 | 第61-63页 |
| ·碰撞后运动分析 | 第63-64页 |
| ·捕获过程仿真研究 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
