| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状与分析 | 第10-11页 |
| ·先进伺服系统中常用的控制方法简介 | 第11-13页 |
| ·论文主要研究内容及章节安排 | 第13-14页 |
| 第2章 基于IMAC400C的伺服系统设计与调试 | 第14-25页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·IMAC400C内部配置与开发能力分析 | 第14-15页 |
| ·IMAC400C内部配置与分析 | 第14-15页 |
| ·IMAC400C安装前的准备工作及与主机的通讯 | 第15页 |
| ·IMAC400C与外部硬件设备的连接 | 第15-19页 |
| ·IMAC400C与检测元件的连接 | 第15-16页 |
| ·IMAC400C与模拟信号输入型驱动器及I/O口的连接 | 第16-17页 |
| ·IMAC400C与其它硬件的连接 | 第17-19页 |
| ·设置电机 | 第19-24页 |
| ·定义电机 | 第19-20页 |
| ·有关传感器变量的设置 | 第20-22页 |
| ·深入的位置信息处理 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 前馈补偿PID控制器的设计与调试 | 第25-41页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·转台系统的建模 | 第25-27页 |
| ·转台系统PID反馈滤波器的设计与仿真 | 第27-29页 |
| ·转台前馈滤波器的设计 | 第29-31页 |
| ·基于IMAC400C的转台系统PID反馈滤波器的调试 | 第31-33页 |
| ·基于IMAC400C的转台系统前馈滤波器的调试 | 第33-37页 |
| ·单纯PID控制器与前馈补偿PID控制器的正弦振动测试 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 基于IMAC400C的超前校正控制器设计 | 第41-51页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·转台系统模型及超前校正控制器的结构 | 第41-42页 |
| ·双回路控制器的设计与仿真 | 第42-46页 |
| ·超前校正控制器的数字化实现与测试 | 第46-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 基于自适应前馈的正弦跟踪算法设计 | 第51-66页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·自适应前馈控制器设计 | 第51-57页 |
| ·自适应前馈控制器的设计思想 | 第51-52页 |
| ·控制规律（控制器）设计 | 第52-54页 |
| ·自适应律设计 | 第54-57页 |
| ·自适应前馈控制器的仿真 | 第57-65页 |
| ·自适应前馈控制器的结构与参数调整 | 第57-58页 |
| ·自适应前馈控制器仿真结构图 | 第58-59页 |
| ·基于自适应前馈控制器的正弦跟踪系统仿真结果及分析 | 第59-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
