低重力模拟器吊索张力控制算法研究

摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
第1章 绪 论	第9-17页
·课题的研究背景及意义	第9-12页
·课题的背景	第9页
·课题的现实意义	第9-12页
·国内外吊索式低重力模拟器的研究现状	第12-15页
·国外吊索式低微重力模拟系统的研究现状	第12-15页
·国内吊索式低微重力模拟系统的研究现状	第15页
·本论文的主要内容	第15-17页
第2章 伺服系统的工作机理及数学建模	第17-29页
·引言	第17页
·伺服系统的工作机理	第17-19页
·伺服机构的数学建模	第19-28页
·交流力矩电机选取	第19-20页
·交流力矩电机直驱系统的数学模型及分析	第20-22页
·恒力摆杆结构的数学建模及其分析	第22-24页
·系统的标称数学模型	第24-28页
·本章小结	第28-29页
第3章 H∞控制器及摩擦扰动观测器设计	第29-55页
·引言	第29页
·影响张力伺服系统性能的因素分析	第29-36页
·吊索的谐振影响分析	第29-32页
·系统摩擦的影响分析	第32-34页
·机械谐振的影响分析	第34-36页
·张力伺服系统的H∞控制	第36-46页
·系统等效扰动的界函数	第36-38页
·系统机械谐振的不确定性界	第38-40页
·系统的性能权函数	第40-42页
·H_∞控制器综合	第42-46页
·摩擦补偿	第46-50页
·摩擦数学模型	第46-47页
·摩擦补偿方法概述	第47-48页
·基于扰动观测器的摩擦补偿原理	第48-50页
·摩擦扰动观测器的设计	第50-53页
·系统中摩擦的数学模型	第50-51页
·扰动观测器设计	第51-53页
·本章小结	第53-55页
第4章 控制器的模型降阶及控制软件设计	第55-65页
·引言	第55页
·控制器的模型降阶	第55-58页
·平衡截断理论	第55-57页
·控制器的平衡截断	第57-58页
·控制器性能的SIMULINK 仿真验证	第58-60页
·系统的软件设计	第60-64页
·本章小结	第64-65页
结论	第65-66页
参考文献	第66-70页
工学博士学位论文	第70-73页
致谢	第73页