运动母船回收AUV过程中数据融合方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·回收AUV的研究现状与发展 | 第12-14页 |
| ·国外研究情况 | 第12-14页 |
| ·国内研究情况 | 第14页 |
| ·回收AUV过程中多传感器数据融合简介 | 第14-18页 |
| ·多传感器数据融合研究现状 | 第14-16页 |
| ·数据融合研究背景以及应用意义 | 第16-18页 |
| ·本文的主要研究内容和组织结构 | 第18-20页 |
| 第2章 回收AUV过程中数据融合系统设计 | 第20-32页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·运动母船回收AUV系统方案设计 | 第20-21页 |
| ·设计的出发点 | 第20页 |
| ·回收方案设计 | 第20-21页 |
| ·水下回收过程中AUV感知系统构成 | 第21-24页 |
| ·水下定位传感器 | 第21-22页 |
| ·陀螺罗经仪OCTANS | 第22-23页 |
| ·单目视觉传感器 | 第23页 |
| ·水下测高声纳传感器 | 第23-24页 |
| ·回收AUV过程中融合定位系统设计 | 第24-31页 |
| ·整体设计思想 | 第25页 |
| ·自动寻的阶段定位系统设计 | 第25页 |
| ·精确对接回收阶段定位系统设计 | 第25-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 回收AUV过程中融合数据预处理 | 第32-42页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·多传感器融合数据预处理 | 第32-38页 |
| ·异常数据处理的几种方法 | 第32-33页 |
| ·自适应滤波算法 | 第33-35页 |
| ·融合过程中数据配准 | 第35-38页 |
| ·坐标计算 | 第38-41页 |
| ·几种坐标的定义 | 第38-40页 |
| ·坐标转换与坐标计算 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 适用于回收AUV过程中数据融合方法研究 | 第42-55页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·多传感器数据融合算法研究 | 第42-43页 |
| ·回收过程中AUV导航定位数据融合算法研究 | 第43-50页 |
| ·加权平均融合算法 | 第43-45页 |
| ·传统卡尔曼融合滤波算法 | 第45-47页 |
| ·扩展卡尔曼滤波算法研究 | 第47-48页 |
| ·无味卡尔曼滤波融合算法研究 | 第48-50页 |
| ·数据融合算法在回收AUV过程中的应用 | 第50-54页 |
| ·状态方程的建立 | 第51-53页 |
| ·观测方程的建立 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 数据融合方法在回收AUV过程中的试验验证 | 第55-68页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·回收AUV过程自动寻的阶段融合算法试验验证 | 第55-60页 |
| ·扩展卡尔曼融合算法实现 | 第55-56页 |
| ·仿真结果 | 第56-57页 |
| ·无味卡尔曼融合算法实现 | 第57-58页 |
| ·仿真结果 | 第58-59页 |
| ·仿真结果比较分析 | 第59-60页 |
| ·回收AUV过程精确对接阶段试验验证 | 第60-61页 |
| ·加权平均融合算法实现 | 第60页 |
| ·加权平均融合算法流程图 | 第60-61页 |
| ·仿真结果与分析 | 第61页 |
| ·回收AUV过程中回收系统试验验证 | 第61-66页 |
| ·综合试验仿真结果 | 第61-66页 |
| ·试验仿真分析 | 第66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
