| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-22页 |
| ·研究背景及意义 | 第13-14页 |
| ·国内外研究现状综述 | 第14-20页 |
| ·服务机器人的结构设计研究现状 | 第14-17页 |
| ·服务机器人的环境感知技术研究现状 | 第17-19页 |
| ·室内无线定位技术研究现状 | 第19-20页 |
| ·本论文的课题来源 | 第20页 |
| ·本论文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 家居服务机器人的运动系统结构设计 | 第22-33页 |
| ·机器人运动系统设计方法 | 第22-23页 |
| ·机器人车体设计 | 第23-26页 |
| ·机器人驱动系统设计 | 第26-28页 |
| ·驱动电机的选择 | 第26页 |
| ·驱动轮的调速方法 | 第26-28页 |
| ·机器人的运动学分析 | 第28-30页 |
| ·建立运动坐标系 | 第28-29页 |
| ·逆运动模型分析 | 第29-30页 |
| ·机器人动力学模型分析 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 家居服务机器人的控制系统结构设计 | 第33-44页 |
| ·机器人控制系统体系结构 | 第33页 |
| ·机器人MCU控制电路 | 第33-34页 |
| ·服务机器人传感器系统 | 第34-40页 |
| ·超声波测距传感器 | 第34-38页 |
| ·光电测速模块 | 第38-39页 |
| ·wifi传输模块 | 第39-40页 |
| ·服务机器人通信系统 | 第40-43页 |
| ·无线通信模型 | 第40-41页 |
| ·网络通信协议 | 第41-42页 |
| ·Socket机制 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 基于WLAN的定位感知研究 | 第44-60页 |
| ·室内无线定位系统模型 | 第44-46页 |
| ·定位系统结构 | 第44-45页 |
| ·无线信号传播模型 | 第45-46页 |
| ·无线信号的获取与处理 | 第46-50页 |
| ·对RSSI值采集 | 第46-48页 |
| ·对RSSI值的卡尔曼滤波处理 | 第48-50页 |
| ·无线定位算法分析 | 第50-56页 |
| ·定位计算方法分析 | 第50-51页 |
| ·最小二乘法 | 第51页 |
| ·概率法 | 第51-52页 |
| ·改进的k-means聚类算法 | 第52-56页 |
| ·实验结果分析 | 第56-59页 |
| ·对RSSI的滤波实验效果分析 | 第56页 |
| ·基于位置误差的聚类效果分析 | 第56-57页 |
| ·多点定位效果分析 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 基于家庭环境的静态障碍物感知研究 | 第60-69页 |
| ·构建家庭环境感知模型 | 第60-61页 |
| ·障碍物的感知方法分析 | 第61-62页 |
| ·障碍物的位置感知研究 | 第61-62页 |
| ·障碍物的外形特征感知研究 | 第62页 |
| ·服务机器人的避障策略分析 | 第62-68页 |
| ·单个障碍物的避障方法分析 | 第62-65页 |
| ·组合障碍物的避障方法分析 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 实验与结果分析 | 第69-74页 |
| ·实验环境的搭建 | 第69-70页 |
| ·实验过程及数据分析 | 第70-73页 |
| ·室内机器人避障实验 | 第70-72页 |
| ·实验数据分析 | 第72-73页 |
| ·实验结果总结 | 第73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第七章 总结与展望 | 第74-76页 |
| ·总结 | 第74-75页 |
| ·展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及取得的相关科研成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |