| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-12页 |
| 符号和缩略词说明 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-22页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第13-17页 |
| ·国外研究现状 | 第17-19页 |
| ·国内研究现状 | 第19-20页 |
| ·本文所做的工作 | 第20-21页 |
| ·论文组织结构 | 第21-22页 |
| 第二章 嵌入式系统介绍 | 第22-36页 |
| ·嵌入式Linux文件系统 | 第22-27页 |
| ·基于Flash的文件系统 | 第23-24页 |
| ·基于RAM的文件系统 | 第24-25页 |
| ·嵌入式root filesystem制作 | 第25-27页 |
| ·设备驱动程序 | 第27-30页 |
| ·设备驱动的作用 | 第27页 |
| ·驱动架构 | 第27-29页 |
| ·高级字符驱动操作 | 第29-30页 |
| ·ARM11时钟体系与功能 | 第30-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 蚁群算法及其收敛性分析 | 第36-47页 |
| ·基于分层搜索的蚁群算法 | 第36-41页 |
| ·基于分层搜索的蚁群算法求解连续空间模型 | 第37-39页 |
| ·算法描述 | 第39页 |
| ·仿真实验 | 第39-41页 |
| ·蚁群算法的随机过程与收敛性分析 | 第41-46页 |
| ·蚁群算法模型 | 第41-43页 |
| ·算法的鞅过程性质与收敛性 | 第43-45页 |
| ·实验分析 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 机器人路径规划技术 | 第47-59页 |
| ·基于混沌蚁群算法的移动机器人路径规划 | 第47-48页 |
| ·移动机器人路径规划的蚁群系统 | 第48-50页 |
| ·状态转移规则 | 第48-49页 |
| ·信息素更新规则 | 第49-50页 |
| ·混沌蚁群算法 | 第50-51页 |
| ·基于logistic映射的混沌初始化 | 第50页 |
| ·基于混沌扰动的信息素更新 | 第50-51页 |
| ·平面栅格环境仿真研究 | 第51-55页 |
| ·算法步骤 | 第51页 |
| ·仿真对比 | 第51-54页 |
| ·多目标路径规划 | 第54-55页 |
| ·参数选择分析 | 第55-58页 |
| ·启发式因子对算法性能的影响 | 第55-56页 |
| ·Q对算法性能的影响 | 第56-57页 |
| ·信息素残留因子对算法性能的影响 | 第57-58页 |
| ·q_0对算法性能的影响 | 第58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 机器人路径规划控制系统设计 | 第59-77页 |
| ·基于功能构件的机器人模块化体系结构 | 第59-60页 |
| ·系统需求分析 | 第60-61页 |
| ·方案设计 | 第61-66页 |
| ·平台的选择 | 第64-66页 |
| ·系统级功能划分 | 第66页 |
| ·系统硬件设计 | 第66-68页 |
| ·嵌入式Linux系统设计 | 第68-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| ·论文总结 | 第77-78页 |
| ·研究展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 附录 | 第84-94页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及取得的相关科研成果 | 第94-95页 |
| 1. 发表的学术论文 | 第94页 |
| 2. 取得的相关科研成果 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |