基于边界识别与跟踪控制的清扫机器人导航研究与设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·概述 | 第11页 |
| ·选题的背景和意义 | 第11-12页 |
| ·国内外清扫机器人的研究现状 | 第12-15页 |
| ·国外研究现状 | 第12-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-15页 |
| ·室外道路清扫机器人研究的关键技术 | 第15-18页 |
| ·体系结构 | 第15-16页 |
| ·定位与环境识别 | 第16-17页 |
| ·路径规划与跟踪控制 | 第17页 |
| ·信息融合 | 第17-18页 |
| ·电源与清扫技术 | 第18页 |
| ·主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 以视觉传感器为主的道路边界识别 | 第20-42页 |
| ·道路边界识别方法的基本研究 | 第20-21页 |
| ·传感器在边界识别中的应用 | 第20-21页 |
| ·道路边界描述 | 第21页 |
| ·视觉传感器模型与坐标变换 | 第21-26页 |
| ·视觉传感器模型 | 第22-23页 |
| ·坐标变换 | 第23-26页 |
| ·基于视觉传感器的边界识别 | 第26-39页 |
| ·工作原理 | 第26-27页 |
| ·图像获取与预处理 | 第27-30页 |
| ·图像边缘检测与提取 | 第30-35页 |
| ·最优阈值化处理 | 第35-37页 |
| ·道路边界线性拟合 | 第37-39页 |
| ·基于激光传感器的边界识别 | 第39-41页 |
| ·激光传感器原理 | 第40-41页 |
| ·基于激光传感器的边界识别 | 第41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 路径规划及避障研究 | 第42-54页 |
| ·概述 | 第42-43页 |
| ·路径规划的定义 | 第42页 |
| ·路径规划的分类 | 第42-43页 |
| ·路径规划 | 第43-46页 |
| ·运动学模型的建立 | 第43-44页 |
| ·导航点路径规划 | 第44-46页 |
| ·局部避障路径规划 | 第46-53页 |
| ·障碍物识别 | 第46-47页 |
| ·虚拟目标点避障路径规划 | 第47-49页 |
| ·避障规划决策图 | 第49页 |
| ·仿真实验 | 第49-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 路径跟踪控制 | 第54-68页 |
| ·概述 | 第54页 |
| ·跟踪控制方法的基本研究 | 第54-58页 |
| ·PID 控制 | 第54-55页 |
| ·模糊控制 | 第55-57页 |
| ·神经网络控制 | 第57页 |
| ·自适应控制 | 第57-58页 |
| ·数学模型 | 第58-62页 |
| ·清扫机器人的特点 | 第58页 |
| ·三轮结构模型 | 第58-60页 |
| ·四轮结构模型 | 第60-62页 |
| ·拟人模糊控制 | 第62-67页 |
| ·求控制量 | 第62-63页 |
| ·拟人模糊控制器 | 第63-64页 |
| ·仿真实验 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 系统设计及实验 | 第68-78页 |
| ·系统设计 | 第68-74页 |
| ·清扫机构设计 | 第68-69页 |
| ·系统硬件设计 | 第69-71页 |
| ·系统软件设计 | 第71-74页 |
| ·实验 | 第74-77页 |
| ·实验结果 | 第74-77页 |
| ·误差分析 | 第77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 作者简介 | 第86页 |
