| 前言 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-8页 |
| Abstract | 第8-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-22页 |
| ·问题的提出与研究意义 | 第14-15页 |
| ·相关问题的国内外研究现状 | 第15-20页 |
| ·相关领域及方向的国内外研究现状 | 第15-16页 |
| ·本文研究问题的国内外研究现状 | 第16-19页 |
| ·存在的问题 | 第19-20页 |
| ·本文的主要内容与结构安排 | 第20-22页 |
| 第2章 无约束运动体运行环境建模与定位 | 第22-32页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·板球系统结构与动力学模型简介 | 第22-24页 |
| ·环境地图模型建立和表达 | 第24-27页 |
| ·障碍物和陷阱环境下无约束运动体定位 | 第27-31页 |
| ·图像处理技术在计算机中的应用 | 第27-28页 |
| ·图像的分割 | 第28-30页 |
| ·无约束运动体定位 | 第30-31页 |
| ·本章小节 | 第31-32页 |
| 第3章 无约束运动体多目标运动规划的表达与求解 | 第32-44页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·多目标运动规划概述 | 第32-34页 |
| ·无约束运动体多目标运动规划表达 | 第34-37页 |
| ·无约束运动体多目标运动规划问题的数学表达 | 第34-36页 |
| ·多目标模糊优化方法确定评价函数 | 第36-37页 |
| ·无约束运动体多目标运动规划的实现和求解 | 第37-42页 |
| ·改进的Dijkstra 路径搜索算法 | 第37-38页 |
| ·多目标运动规划求解过程 | 第38-42页 |
| ·本章小节 | 第42-44页 |
| 第4章 无约束运动体多目标运动规划问题的实验研究 | 第44-58页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·板球系统竞赛考评指标体系的建立 | 第44-45页 |
| ·多目标运动规划轨迹跟踪控制器的设计 | 第45-49页 |
| ·不同工况下无约束运动体多目标运动规划任务实验研究 | 第49-54页 |
| ·能量最小路径的初步研究 | 第54-57页 |
| ·本章小节 | 第57-58页 |
| 第5章 全文总结 | 第58-60页 |
| ·本文的工作及背景概述 | 第58页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第58-59页 |
| ·进一步需要研究的问题 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64页 |