基于DSP的四足液压机器人伺服驱动器的设计与研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·国内外四足机器人研究概况 | 第10-12页 |
| ·电液伺服系统的发展 | 第12-13页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第13-14页 |
| 第2章 电液伺服系统设计方案 | 第14-19页 |
| ·机器人液压系统介绍 | 第14页 |
| ·液压控制系统概述 | 第14-16页 |
| ·控制器的功能要求与性能指标 | 第16页 |
| ·控制器总体设计方案 | 第16-18页 |
| ·控制计算机与驱动器通信方案 | 第16-17页 |
| ·驱动器软硬件总体设计 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第3章 系统硬件电路设计 | 第19-29页 |
| ·控制器核心处理器 | 第19-20页 |
| ·以 DSP 为核心的控制电路设计 | 第20-27页 |
| ·DSP 最小系统模块 | 第20-21页 |
| ·驱动器 A/D 采集电路 | 第21-23页 |
| ·驱动器 D/A 输出模块 | 第23-26页 |
| ·末端位移信号采集电路 | 第26页 |
| ·CAN 通信模块 | 第26-27页 |
| ·驱动器电源电路 | 第27页 |
| ·PCB 布线及抗干扰措施 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第4章 控制器软件设计 | 第29-37页 |
| ·CAN 通信软件的设计 | 第29-33页 |
| ·CAN 总线通信简介 | 第29-30页 |
| ·通信协议制定 | 第30-32页 |
| ·通信实现 | 第32-33页 |
| ·DA/AD 软件设计 | 第33-36页 |
| ·SPI 接口通信简介 | 第33-34页 |
| ·AD5754 接口函数设计 | 第34-35页 |
| ·AD7606 接口函数设计 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第5章 控制算法仿真与分析 | 第37-42页 |
| ·PID 控制原理 | 第37-38页 |
| ·前馈 PID 算法分析 | 第38-39页 |
| ·控制算法的仿真与分析 | 第39-41页 |
| ·Matlab/Simulink 简介 | 第39-40页 |
| ·数据采集卡简介 | 第40页 |
| ·算法仿真实验 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第6章 电路功能验证与实验结果分析 | 第42-47页 |
| ·CAN 通信功能验证 | 第42-44页 |
| ·AD 采集功能验证 | 第44-46页 |
| ·DA 输出端功能验证 | 第46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 结论 | 第47-48页 |
| 参考文献 | 第48-52页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第52-53页 |
| 致谢 | 第53页 |
