个人卫生护理机器人测控系统研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-14页 |
| ·个人卫生护理机器人的国内外研究现状 | 第10-13页 |
| ·机器人控制技术的国内外现状 | 第13-14页 |
| ·论文研究主要内容及技术路线 | 第14页 |
| ·论文章节安排 | 第14-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第2章 个人卫生护理机器人总体方案设计 | 第17-29页 |
| ·个人卫生护理机器人机械结构方案简介 | 第17-20页 |
| ·个人卫生护理机器人测控系统技术指标 | 第20-22页 |
| ·个人卫生护理机器人测控系统总体设计方案 | 第22-28页 |
| ·基于单片机的测控方案设计 | 第22-23页 |
| ·基于 PLC 的测控方案设计 | 第23-24页 |
| ·基于运动控制器的测控方案设计 | 第24-25页 |
| ·系统总体方案确定 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 搓澡控制策略研究 | 第29-51页 |
| ·搓澡压力检测 | 第29-32页 |
| ·测试电桥设计 | 第29-30页 |
| ·贴片方案设计 | 第30-31页 |
| ·放大电路设计 | 第31-32页 |
| ·传感器标定 | 第32页 |
| ·搓澡机构运动控制建模与仿真 | 第32-42页 |
| ·伺服电机数学模型 | 第33-35页 |
| ·控制器设计 | 第35-42页 |
| ·搓澡模式控制策略 | 第42-49页 |
| ·搓澡强度划分 | 第43-44页 |
| ·搓澡强度专家控制 | 第44-45页 |
| ·皮肤特性专家知识 | 第45-47页 |
| ·专家系统推理规则 | 第47-48页 |
| ·数据库设计 | 第48-49页 |
| ·知识库的设计 | 第49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第4章 个人卫生护理机器人测控系统硬件设计 | 第51-73页 |
| ·核心控制单元 | 第51-55页 |
| ·伺服驱动单元 | 第55-69页 |
| ·伺服电机选型 | 第55-65页 |
| ·电动推杆选型 | 第65-67页 |
| ·运动控制器与伺服系统组成的伺服控制系统 | 第67-69页 |
| ·生命体征监护部分 | 第69-70页 |
| ·测控系统电路接线 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章 个人卫生护理机器人测控系统软件设计 | 第73-81页 |
| ·洗浴流程分析 | 第73页 |
| ·软件程序流程图 | 第73-77页 |
| ·洗头模块分析 | 第73-74页 |
| ·搓澡模块分析 | 第74-77页 |
| ·专家控制的软件实现 | 第77页 |
| ·软件程序的编程实现 | 第77-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第6章 个人卫生护理机器人测控系统联机调试 | 第81-91页 |
| ·测控系统的调试内容 | 第81-82页 |
| ·空载调试 | 第82页 |
| ·测控系统联机调试 | 第82-89页 |
| ·搓澡模块的调试及分析 | 第82-88页 |
| ·洗头模块的调试及分析 | 第88-89页 |
| ·整机的测试及完善 | 第89页 |
| ·本章小结 | 第89-91页 |
| 第7章 结论与展望 | 第91-93页 |
| ·课题研究主要内容及结论 | 第91-92页 |
| ·课题研究展望 | 第92-93页 |
| 参考文献 | 第93-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第97页 |
