| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·课题研究背景、目的和意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究进展及分析 | 第9-14页 |
| ·国内外研究进展 | 第9-12页 |
| ·国内研究进展 | 第12-13页 |
| ·国内外研究特点 | 第13-14页 |
| ·论文主要内容 | 第14-15页 |
| ·小结 | 第15-16页 |
| 第2章 卫生护理机器人整体方案设计及人体站立过程分析 | 第16-28页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·卫生护理机器人总体功能要求 | 第16页 |
| ·卫生护理机器人整体方案 | 第16页 |
| ·人体站立过程运动分析 | 第16-21页 |
| ·人体站立数学模型 | 第17-20页 |
| ·人体站立过程分析 | 第20-21页 |
| ·人体站立过程运动学仿真 | 第21-27页 |
| ·建立人体三维模型 | 第21-22页 |
| ·基于 COSMOSMotion 的人体站立过程运动学仿真 | 第22-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 辅助站立总体方案与机械结构设计 | 第28-41页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·人机工程学基础 | 第28-32页 |
| ·老年人体尺寸分析 | 第28-32页 |
| ·人体尺寸数据应用原则 | 第32页 |
| ·辅助站立系统总体设计方案 | 第32-34页 |
| ·系统总体要求 | 第32-33页 |
| ·驱动方式 | 第33页 |
| ·总体方案设计 | 第33-34页 |
| ·机械结构设计 | 第34-36页 |
| ·设计要求 | 第34页 |
| ·自由度确定 | 第34页 |
| ·总体结构组成及工作原理 | 第34-36页 |
| ·基于人机工程学的局部结构设计细则 | 第36-40页 |
| ·适应人体体型差异的自动调节单元设计 | 第36-38页 |
| ·自动减重单元设计 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 辅助站立系统运动学与动力学仿真 | 第41-49页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·三维模型的建立 | 第41-43页 |
| ·辅助站立机构三维模型 | 第41-42页 |
| ·人机一体化三维模型 | 第42-43页 |
| ·运动学与动力学仿真 | 第43-48页 |
| ·仿真条件设定 | 第43-44页 |
| ·运动学仿真 | 第44-47页 |
| ·动力学仿真 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 辅助站立控制系统设计 | 第49-73页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·控制要求 | 第49页 |
| ·控制系统总体方案 | 第49-51页 |
| ·控制系统硬件选型与实现 | 第51-63页 |
| ·运动控制器的选型 | 第51-53页 |
| ·驱动电机的选型计算 | 第53-57页 |
| ·电动推杆选型 | 第57-58页 |
| ·称重传感器选型 | 第58-59页 |
| ·AD 模块选型 | 第59-60页 |
| ·控制系统硬件实现 | 第60-63页 |
| ·控制系统软件设计 | 第63-72页 |
| ·主程序流程 | 第63-66页 |
| ·辅助站立功能模块软件设计与实现 | 第66-69页 |
| ·自动减重模块软件设计与实现 | 第69-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第6章 实验样机的调试与实验分析 | 第73-87页 |
| ·引言 | 第73页 |
| ·辅助站立系统实验样机 | 第73-74页 |
| ·实验样机空载调试 | 第74-82页 |
| ·单自由度调试 | 第74-75页 |
| ·辅助站立机构调试 | 第75-78页 |
| ·自动减重机构调试 | 第78-82页 |
| ·整机加载实验 | 第82-85页 |
| ·减重比例评定实验 | 第85-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 第7章 总结与展望 | 第87-89页 |
| ·课题主要工作 | 第87页 |
| ·下一步工作展望 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 附录 机构设计图 | 第93-95页 |
| 致谢 | 第95-97页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第97页 |