基于PMAC的工业机器人控制系统研究与实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·工业机器人概述 | 第9-10页 |
| ·工业机器人及其控制系统现状与发展趋势 | 第10-15页 |
| ·工业机器人发展现状 | 第10-11页 |
| ·工业机器人的控制系统现状和发展趋势 | 第11-15页 |
| ·研究的目的和意义 | 第15-16页 |
| ·本文主要内容 | 第16-17页 |
| ·论文的整体组织结构 | 第17-18页 |
| 第2章 运动学建模 | 第18-26页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·运动学建模 | 第18-25页 |
| ·建立坐标系 | 第18-19页 |
| ·运动学正解算法 | 第19-20页 |
| ·运动学逆解算法 | 第20-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 控制系统硬件设计 | 第26-38页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·控制系统部分的总体方案 | 第26-27页 |
| ·运动控制器的选择 | 第27-31页 |
| ·PMAC 运动控制器简介 | 第27-28页 |
| ·PMAC 控制器的选型 | 第28-29页 |
| ·PMAC 与系统连接 | 第29-31页 |
| ·工控机的选型 | 第31页 |
| ·伺服系统的选择 | 第31-34页 |
| ·伺服驱动器和伺服电机的选型 | 第31-33页 |
| ·伺服系统连接 | 第33-34页 |
| ·安全处理单元设计 | 第34-35页 |
| ·示教盒硬件设计 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 控制系统软件设计 | 第38-54页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·上位机程序结构 | 第38-39页 |
| ·示教盒程序设计 | 第39-41页 |
| ·PMAC 程序设计 | 第41-53页 |
| ·正、逆运动学求解程序 | 第42-44页 |
| ·运动程序 | 第44-46页 |
| ·PLC 程序 | 第46-52页 |
| ·程序变量说明 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 控制系统 PID 参数优化 | 第54-64页 |
| ·引言 | 第54-56页 |
| ·圆弧运动控制实验 | 第54-56页 |
| ·调整 PMAC 参数降低误差 | 第56-58页 |
| ·调整 PMAC 参数实验 | 第57-58页 |
| ·构造模糊控制器降低误差 | 第58-62页 |
| ·定义语言变量和语言值隶属函数 | 第58-59页 |
| ·定义规则库 | 第59-60页 |
| ·求模糊关系 | 第60-62页 |
| ·模糊控制实验 | 第62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
