双足步行机器人运动学分析与仿真
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| ·课题背景与研究意义 | 第8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-10页 |
| ·国外研究及现状 | 第8-9页 |
| ·国内研究及现状 | 第9-10页 |
| ·双足步行机器人腿部结构 | 第10-11页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第11页 |
| ·小结 | 第11-12页 |
| 第二章 双足机器人模型的总体规划 | 第12-20页 |
| ·双足机器人腿部自由度 | 第12-13页 |
| ·机器人腿部驱动方式 | 第13-15页 |
| ·下肢各部位尺寸与运动范围规划 | 第15-19页 |
| ·人体测量 | 第16-17页 |
| ·静态人体测量及尺寸确定 | 第17-18页 |
| ·动态人体测量及运动范围确定 | 第18-19页 |
| ·小结 | 第19-20页 |
| 第三章 机器人学基本理论 | 第20-36页 |
| ·坐标变换 | 第20-24页 |
| ·全局参考坐标系 | 第20-21页 |
| ·局部坐标系和齐次变换 | 第21-23页 |
| ·齐次变换的链乘法则 | 第23-24页 |
| ·转动特性 | 第24-34页 |
| ·侧摆、俯仰和转动 | 第24-26页 |
| ·旋转矩阵的说明 | 第26-27页 |
| ·旋转矩阵的性质 | 第27-28页 |
| ·角速度矢量 | 第28-29页 |
| ·旋转矩阵的微分与角速度矢量 | 第29-31页 |
| ·矩阵指数 | 第31-34页 |
| ·矩阵对数 | 第34页 |
| ·雅克比矩阵 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 双足机器人建模 | 第36-62页 |
| ·机器人数据结构的建立 | 第36-38页 |
| ·数据结构的选择 | 第36-38页 |
| ·数据的遍历 | 第38页 |
| ·机器人数学模型的建立 | 第38-42页 |
| ·正运动学 | 第42-44页 |
| ·三维矢量与反对称矩阵 | 第42-43页 |
| ·矩阵指数计算旋转矩阵 | 第43页 |
| ·正运动学计算 | 第43-44页 |
| ·逆运动学 | 第44-49页 |
| ·解析法求解逆运动学 | 第45-47页 |
| ·雅克比矩阵 | 第47页 |
| ·数值法求解逆运动学 | 第47-49页 |
| ·测试程序 | 第49-60页 |
| ·解析法逆运动学计算验证 | 第49-50页 |
| ·模拟步行数据计算与参数分析 | 第50-60页 |
| ·小结 | 第60-62页 |
| 第五章 机器人模型仿真 | 第62-72页 |
| ·机器人腿部结构三维建模 | 第62-68页 |
| ·机器人腿部结构零件尺寸设计 | 第62-65页 |
| ·机器人腿部结构的组装与约束的确定 | 第65-66页 |
| ·驱动的添加 | 第66-68页 |
| ·极限位置仿真与模型修改 | 第68-71页 |
| ·上体竖直行走 | 第68-70页 |
| ·上体保持转动角度行走 | 第70-71页 |
| ·小结 | 第71-72页 |
| 总结 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-76页 |
| 附录 1 人体尺寸 | 第76-78页 |
| 附录 2 程序清单 | 第78-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 个人简介 | 第82页 |
