| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·课题来源 | 第11页 |
| ·搜救探测机器人国内外研究和应用 | 第11-15页 |
| ·国外搜救探测机器人研究和应用现状 | 第11-13页 |
| ·国内搜救探测机器人研究和应用现状 | 第13-15页 |
| ·多体系统动力学和虚拟样机技术的发展及应用 | 第15-18页 |
| ·多体系统动力学 | 第15-16页 |
| ·虚拟样机技术 | 第16-18页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 煤矿井下搜救探测机器人结构分析与设计 | 第20-30页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·机器人结构分析 | 第20-22页 |
| ·机器人运动姿态 | 第22-23页 |
| ·机器人结构总体设计 | 第23-28页 |
| ·UG软件简介 | 第23页 |
| ·虚拟样机模型建立 | 第23-27页 |
| ·机器人的运动模式 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 煤矿井下搜救探测机器人动力学分析 | 第30-44页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·机器人的动力学建模和分析 | 第30-42页 |
| ·履带运行模式下的建模与分析 | 第31-37页 |
| ·轮履切换运动的建模与分析 | 第37-38页 |
| ·轮式运动模式下的建模与分析 | 第38-42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 煤矿井下搜救探测机器人虚拟样机动力学仿真 | 第44-54页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·虚拟样机应用软件 | 第44-46页 |
| ·ADAMS软件介绍 | 第44-45页 |
| ·ADAMS分析理论—多刚体系统动力学 | 第45-46页 |
| ·机器人虚拟样机的建立 | 第46-48页 |
| ·机器人约束和载荷的添加 | 第48-50页 |
| ·机器人动力学仿真分析 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 机器人车轮升降机构有限元分析 | 第54-62页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·有限元分析及应用软件 | 第54-55页 |
| ·有限元模型的建立 | 第55-57页 |
| ·有限元分析 | 第57-60页 |
| ·转动轴静力学分析 | 第57-58页 |
| ·车轮升降摆臂静力学分析 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 第六章 基于模型参考自适应的煤矿井下探测机器人运动控制 | 第62-76页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·模型参考自适应控制算法 | 第62-63页 |
| ·MRAC控制器设计 | 第63-71页 |
| ·电机传动系统数学模型 | 第63-65页 |
| ·被控对象的选择 | 第65-67页 |
| ·MRAC算法设计 | 第67-71页 |
| ·仿真及结果分析 | 第71-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 第七章 结论与展望 | 第76-78页 |
| ·研究工作总结 | 第76页 |
| ·研究前景展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 攻读硕士学位期间的成果及发表的学术论文 | 第83页 |