外骨骼机器人信号辨识与控制
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-14页 |
| ·外骨骼助力装置发展现状 | 第10-13页 |
| ·表面肌电在外骨骼装置中的应用 | 第13-14页 |
| ·本文主要工作 | 第14-16页 |
| ·本文主要研究内容及要解决的主要问题 | 第14-15页 |
| ·本文主要工作以及内容安排 | 第15-16页 |
| 第二章 外骨骼助力装置 | 第16-20页 |
| ·外骨骼机器人概况 | 第16-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 表面肌电信号的产生与获取 | 第20-28页 |
| ·表面肌电信号的产生机理 | 第20-23页 |
| ·表面肌电的采集和滤波 | 第23-26页 |
| ·Butterworth 滤波器实施 | 第26页 |
| ·本章小结 | 第26-28页 |
| 第四章 表面肌电在外骨骼控制系统中的应用 | 第28-45页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·单纯力控制 | 第28-31页 |
| ·基于分类器的控制 | 第31-43页 |
| ·表面肌电信号的分割 | 第32-34页 |
| ·表面肌电信号特征描述 | 第34-38页 |
| ·AR 参数的估计 | 第38-39页 |
| ·分类器描述 | 第39-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第五章 实验研究 | 第45-70页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·分类器验证 | 第45-53页 |
| ·通道与特征的选择 | 第45-50页 |
| ·分类器的训练与识别验证 | 第50-53页 |
| ·表面肌电在控制中的应用 | 第53-69页 |
| ·信号采集 | 第53-58页 |
| ·实验数据与结论 | 第58-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·本文总结 | 第70页 |
| ·研究展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第77-79页 |
