面向制鞋工艺的机器人涂胶运动控制及系统研发
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第10-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-16页 |
| ·国外制鞋涂胶设备研究现状 | 第12-14页 |
| ·国内制鞋涂胶设备研究现状 | 第14-15页 |
| ·制鞋涂胶关键技术国内外研究现状 | 第15-16页 |
| ·本文的课题来源及主要研究内容 | 第16-18页 |
| ·课题来源 | 第16页 |
| ·论文主要的研究内容及框架结构 | 第16-18页 |
| 第2章 基于机器人速度控制的涂胶工艺研究 | 第18-28页 |
| ·胶粘组合工艺 | 第18-19页 |
| ·前期准备及帮脚处理工序 | 第19-20页 |
| ·胶粘组合工序 | 第20-21页 |
| ·涂胶运动的机器人速度模型的建立 | 第21-27页 |
| ·胶膜厚度与剥离强度的关系 | 第21-23页 |
| ·胶黏剂的浓度与胶膜厚度的关系 | 第23页 |
| ·胶膜厚度与胶黏剂的浸润关系 | 第23-24页 |
| ·涂胶机器人速度控制模型 | 第24-25页 |
| ·运动涂胶实验 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 涂胶运动路径规划研究 | 第28-48页 |
| ·涂胶样本分析 | 第28-29页 |
| ·涂胶路径的生成策略 | 第29-32页 |
| ·涂胶路径生成 | 第29-30页 |
| ·坐标系的匹配 | 第30-32页 |
| ·涂胶轨迹路径中的奇异点问题 | 第32-41页 |
| ·涂胶轨迹任务空间坐标与关节空间坐标的转化 | 第32-38页 |
| ·涂胶运动任务空间与关节空间运动速度的转化 | 第38-40页 |
| ·涂胶轨迹路径奇异点位置转化策略及误差分析 | 第40-41页 |
| ·涂胶机器人运动姿态的确定 | 第41-44页 |
| ·涂胶运动路径仿真 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 涂胶运动速度规划研究 | 第48-71页 |
| ·涂胶工艺的速度约束 | 第48页 |
| ·涂胶运动的切向跟随进给 | 第48-57页 |
| ·沿直线段涂胶的切向进给运动 | 第48-50页 |
| ·沿圆弧段涂胶的切向进给运动 | 第50-53页 |
| ·沿NURBS曲线段涂胶的切向进给运动 | 第53-57页 |
| ·涂胶胶口处的速度分析 | 第57-59页 |
| ·涂胶运动速度规划策略 | 第59-64页 |
| ·涂胶轨迹段的速度规划策略 | 第59-62页 |
| ·轨迹段转接点处的速度规划策略 | 第62-64页 |
| ·运动速度规划仿真分析 | 第64-70页 |
| ·ADAMS软件介绍 | 第64-65页 |
| ·虚拟样机仿真模型的建立 | 第65-66页 |
| ·仿真分析 | 第66-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 控制系统软件的开发 | 第71-80页 |
| ·控制系统总体设计 | 第71-72页 |
| ·控制系统软件开发环境及VAL3语言 | 第72-73页 |
| ·运动控制实现方案 | 第73-74页 |
| ·系统软件功能模块 | 第74-79页 |
| ·数据输入模块 | 第74-75页 |
| ·参数输入模块 | 第75-76页 |
| ·轨迹生成模块 | 第76-77页 |
| ·系统软件主控模块 | 第77-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第6章 结论与展望 | 第80-82页 |
| ·结论 | 第80-81页 |
| ·展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第86-87页 |
