大柔性灵巧手指特性研究

摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-11页
第1章 绪论	第11-21页
·课题来源	第11页
·课题研究的背景及意义	第11-12页
·气动柔性多指灵巧手国内外研究现状	第12-20页
·基于气缸的灵巧手	第12页
·基于气动人工肌肉的灵巧手	第12-15页
·基于旋转型气动柔性驱动器的三指柔性手爪	第15-16页
·基于柔性流体驱动器的超轻手	第16-17页
·基于弹性波壳的板弹簧柔性手指	第17页
·基于气动球形驱动器的三指柔性平台	第17-18页
·基于气动弯曲驱动器的微型柔性手	第18-19页
·各种气动柔性灵巧手的比较分析	第19-20页
·课题研究的主要内容	第20-21页
第2章 大柔性灵巧手指结构特性分析	第21-37页
·大柔性灵巧手指结构设计	第21-22页
·大柔性灵巧手指的结构	第21页
·大柔性灵巧手指的工作原理	第21-22页
·大柔性灵巧手指转角静态模型	第22-26页
·大柔性灵巧手指转角静态特性分析	第26-29页
·内腔压力的影响	第26-27页
·橡胶管壁厚的影响	第27页
·橡胶管长度的影响	第27-28页
·橡胶管平均半径的影响	第28页
·薄弹簧钢片惯性矩的影响	第28-29页
·大柔性灵巧手指动态模型	第29-33页
·手指充气过程动态方程	第29-31页
·手指放气过程动态方程	第31页
·手指动态仿真分析	第31-33页
·大柔性灵巧手指弯曲实验研究	第33-36页
·FLX-03 A型单向弯曲传感器	第33页
·电气比例阀	第33-34页
·实验系统总体结构	第34-35页
·手指静态特性实验	第35-36页
·实验误差分析	第36页
·本章小结	第36-37页
第3章 大柔性灵巧手指弯曲角度预测模型研究	第37-45页
·人工神经网络的概念	第37页
·BP神经网络基本原理	第37-40页
·BP网络	第37-38页
·BP网络结构	第38-39页
·BP网络训练过程	第39-40页
·预测模型的建立	第40-41页
·网络层数的确定	第40页
·各层节点数的确定	第40-41页
·样本数据的获取	第41页
·预测模型的训练	第41-42页
·样本数据预处理	第41页
·网络训练结果	第41-42页
·预测模型的检验	第42-44页
·本章小结	第44-45页
第4章 大柔性灵巧手指的运动分析	第45-65页
·大柔性灵巧手指运动形式分析	第45-46页
·大柔性灵巧手指位姿描述	第46-47页
·大柔性灵巧手指空载运动学模型	第47-53页
·位姿坐标微分变换	第47-49页
·运动学模型	第49-51页
·手指雅可比矩阵分析	第51-53页
·大柔性灵巧手指运动位姿仿真	第53页
·大柔性灵巧手指多点接触运动学模型	第53-60页
·人类手指的抓取特点	第53-55页
·手指接触几何约束条件	第55-57页
·手指接触运动学实例分析	第57-60页
·大柔性灵巧手指运动实验研究	第60-63页
·实验原理	第60-61页
·手指运动实验	第61页
·实验误差分析	第61-63页
·本章小结	第63-65页
第5章 大柔性灵巧手结构设计	第65-81页
·大柔性灵巧手结构方案	第65-68页
·关节数目分析	第65-66页
·关节截面与手掌结构	第66-67页
·手指数目分析	第67-68页
·大柔性三指手爪	第68-72页
·大柔性三指手爪结构设计	第68-69页
·大柔性三指手爪运动学模型	第69-71页
·大柔性三指手爪抓持能力仿真	第71-72页
·大柔性软手	第72-80页
·大柔性软手结构设计	第73页
·大柔性软手运动学模型	第73-76页
·包络抓持模型分析	第76-79页
·大柔性软手运动仿真	第79-80页
·大柔性灵巧手的特点	第80页
·本章小结	第80-81页
第6章 总结与展望	第81-83页
·总结	第81-82页
·展望	第82-83页
参考文献	第83-87页
致谢	第87-89页
攻读硕士学位期间参加的科研项目和成果	第89页