| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 表格目录 | 第10-11页 |
| 插图目录 | 第11-13页 |
| 主要符号对照表 | 第13-14页 |
| 英文缩略词 | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-23页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·双足机器人步行研究概述 | 第15-20页 |
| ·国内外研究现状 | 第15-18页 |
| ·研究关键内容与挑战 | 第18-20页 |
| ·论文研究内容 | 第20-21页 |
| ·论文组织 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第二章 机器人建模与分析 | 第23-35页 |
| ·平面双足机器人的运动学分析 | 第23-26页 |
| ·齐次变换矩阵 | 第23页 |
| ·机器人运动学分析 | 第23-25页 |
| ·模型的简化 | 第25-26页 |
| ·平面双足机器人动力学分析 | 第26-34页 |
| ·拉格朗日方程 | 第27-29页 |
| ·平面连杆动能 | 第29-30页 |
| ·单足状态动力学分析 | 第30-32页 |
| ·冲击模型动力学分析 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 机器人稳定性分析 | 第35-42页 |
| ·引言 | 第35-36页 |
| ·双足机器人稳定性判据 | 第36-41页 |
| ·基于 ZMP 的稳定性判据 | 第36-37页 |
| ·基于极限环的稳定性判据 | 第37-38页 |
| ·彭加莱（Poincaré）回归映射 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 非线性振荡器在双足机器人动态行走中的应用 | 第42-58页 |
| ·引言 | 第42-44页 |
| ·非线性振荡器在平面机器人动态步行的应用 | 第44-56页 |
| ·关于模型的一些说明 | 第44-45页 |
| ·非线性器的设计 | 第45-49页 |
| ·稳定性分析 | 第49-56页 |
| ·步行仿真 | 第56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 第五章 FPGA 在控制系统的应用 | 第58-67页 |
| ·引言 | 第58-61页 |
| ·基于 Matlab/Simulink 的 FPGA 控制系统设计 | 第61-66页 |
| ·FPGA 的一般设计流程 | 第61-62页 |
| ·快速设计平台 | 第62-65页 |
| ·设计实例 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 基于 FPGA 的中枢模式发生器的硬件实现与优化 | 第67-78页 |
| ·引言 | 第67-69页 |
| ·分布式算法在 FPGA 实现 | 第69-70页 |
| ·基于 FPGA 的 CPG 有效硬件实现 | 第70-77页 |
| ·分布式算法的改进 | 第70-71页 |
| ·基于 FPGA 的 CPG 有效硬件实现 | 第71-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第七章 结论与展望 | 第78-80页 |
| ·结论 | 第78-79页 |
| ·展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-86页 |
| 附录 | 第86-96页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第96-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
| 附件 | 第98页 |