| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·工业机器人轨迹跟踪控制的国内外研究现状 | 第11-14页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 第二章 机器人动力学分析 | 第16-28页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·机器人运动学分析 | 第16-20页 |
| ·机器人 D-H 坐标系的建立及各连杆参数 | 第16-18页 |
| ·机器人运动学模型建立 | 第18-20页 |
| ·机器人动力学分析 | 第20-27页 |
| ·机器人动力学拉格朗日方法分析 | 第20-21页 |
| ·动力学各项计算过程 | 第21-24页 |
| ·动力学方程简化 | 第24-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 控制算法仿真模型的建立 | 第28-38页 |
| ·引言 | 第28-29页 |
| ·建立 ADAMS 仿真模型 | 第29-34页 |
| ·SOLIDWORKS 模型导入 ADAMS | 第29-31页 |
| ·完成 ADAMS 模型的约束以及驱动 | 第31-34页 |
| ·建立 MATLAB 仿真模型 | 第34-35页 |
| ·指定输入输出变量 | 第34-35页 |
| ·导出 ADAMS 模型在 MATLAB 里的模块 | 第35页 |
| ·联合仿真 | 第35-37页 |
| ·ADAMS 与 MATLAB 联合仿真 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 轨迹跟踪控制算法研究 | 第38-62页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·现有机器人轨迹跟踪控制算法分析 | 第38-43页 |
| ·独立 PID 控制 | 第39-40页 |
| ·PID+前馈控制 | 第40-42页 |
| ·计算力矩法 | 第42-43页 |
| ·基于变结构补偿的 PID+前馈控制 | 第43-47页 |
| ·自适应快速变结构控制 | 第47-50页 |
| ·自适应模糊变结构控制 | 第50-54页 |
| ·控制算法仿真研究 | 第54-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 轨迹跟踪控制算法的实验研究 | 第62-84页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·实验平台介绍 | 第62-66页 |
| ·机械部分介绍 | 第62-64页 |
| ·控制部分介绍 | 第64-66页 |
| ·实验用机器人动力学模型 | 第66页 |
| ·实验过程及结果 | 第66-82页 |
| ·本章小结 | 第82-84页 |
| 总结与展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 附件 | 第92页 |