结构化环境下单目视觉移动机器人导航的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-14页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第14-16页 |
| 第二章 环境建模与路径规划 | 第16-27页 |
| ·环境建模引言 | 第16页 |
| ·三维观察流水线 | 第16-17页 |
| ·结构化环境的建模 | 第17-21页 |
| ·结构化环境的数据结构 | 第17-20页 |
| ·特征点的显示 | 第20-21页 |
| ·二维点的剪裁 | 第21-22页 |
| ·路径规划 | 第22-26页 |
| ·数学形态学 | 第22-24页 |
| ·数学形态学在路径规划中的应用 | 第24-25页 |
| ·A*算法局部路径规划 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 环境重构与特征匹配 | 第27-46页 |
| ·移动机器人空间描述和变换 | 第27-32页 |
| ·移动机器人坐标系的建立与位姿参数 | 第27-32页 |
| ·相机模型 | 第32-39页 |
| ·投影模型分类 | 第33页 |
| ·中心透视投影模型与透镜成像 | 第33-35页 |
| ·小孔成像模型 | 第35-39页 |
| ·边缘检测与 Hough 变换 | 第39-43页 |
| ·边缘检测 | 第39-41页 |
| ·Hough 变换 | 第41-43页 |
| ·环境重构的像平面参数 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 移动机器人位置估计 | 第46-60页 |
| ·移动机器人位置估计 | 第46-59页 |
| ·踢脚线粗定位 | 第46-48页 |
| ·马氏距离 | 第48-50页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第50-53页 |
| ·约束方程 | 第53-55页 |
| ·特征匹配 | 第55-57页 |
| ·卡尔曼滤波精确定位 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 实验 | 第60-81页 |
| ·移动机器人车体设计 | 第60-66页 |
| ·移动机构方案选择 | 第60-63页 |
| ·驱动系统设计 | 第63-66页 |
| ·相机选型 | 第66页 |
| ·移动机器人软件系统设计 | 第66-70页 |
| ·试验及结果 | 第70-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 总结与展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 附件 | 第88页 |
