| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·移动机器人国内外研究现状 | 第11-14页 |
| ·国外移动机器人发展状况 | 第11-12页 |
| ·国内移动机器人发展状况 | 第12-14页 |
| ·课题相关的关键技术 | 第14-20页 |
| ·多传感器信息融合技术方法 | 第14-17页 |
| ·移动机器人的导航与定位方法 | 第17-18页 |
| ·移动机器人路径规划方法 | 第18-20页 |
| ·本文研究内容与组织结构 | 第20-21页 |
| 第2章 推算定位与超声波融合的定位技术研究 | 第21-33页 |
| ·履带移动机器人运动学模型 | 第21-23页 |
| ·推算定位原理 | 第23-25页 |
| ·超声波传感器 | 第25-26页 |
| ·基于卡尔曼滤波器的超声波定位与推算定位融合 | 第26-32页 |
| ·卡尔曼滤波原理 | 第26-28页 |
| ·卡尔曼滤波器融合算法结构 | 第28-30页 |
| ·融合定位仿真 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 基于模糊控制的移动机器人路径跟踪研究 | 第33-45页 |
| ·模糊控制的理论基础 | 第33-36页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第36-41页 |
| ·位置模糊控制器的设计 | 第37-39页 |
| ·位姿跟踪模糊控制器的设计 | 第39-41页 |
| ·路径跟踪控制决策方法 | 第41-42页 |
| ·模糊控制仿真实验 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 移动机器人路径规划研究 | 第45-60页 |
| ·移动机器人路径规划概述 | 第45-46页 |
| ·常用的路径规划方法 | 第46-51页 |
| ·A*算法 | 第46-47页 |
| ·C-空间法 | 第47-48页 |
| ·人工势场法原理 | 第48-51页 |
| ·基于改进势场法的路径规划研究 | 第51-56页 |
| ·改进的势场函数 | 第51-53页 |
| ·改进势场函数仿真实验 | 第53-56页 |
| ·动态人工势场法研究 | 第56-59页 |
| ·势场函数建立 | 第56-58页 |
| ·动态人工势场法仿真实验 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 实验与结果分析 | 第60-68页 |
| ·REVV-B32 型履带式智能移动机器人平台介绍 | 第60-61页 |
| ·推算定位实验 | 第61-63页 |
| ·基于改进人工势场法的避障实验 | 第63-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |