| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·多自主水下机器人编队的背景及意义 | 第11-12页 |
| ·多自主水下机器人的研究现状 | 第12-16页 |
| ·自主水下机器人发展概述 | 第12-15页 |
| ·多自主水下机器人编队协调控制方法的研究现状 | 第15-16页 |
| ·机器人可视化仿真研究现状 | 第16-19页 |
| ·本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 多自主水下机器人编队协调控制 | 第21-43页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·建立数学模型 | 第21-24页 |
| ·提出控制问题 | 第24-25页 |
| ·设计编队控制器 | 第25-27页 |
| ·实现物理系统 | 第27-33页 |
| ·仿真实验及分析 | 第33-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 多自主水下机器人路径规划及避障 | 第43-65页 |
| ·引言 | 第43-44页 |
| ·水下环境建模 | 第44-48页 |
| ·八叉树简介 | 第44页 |
| ·建立八叉树模型 | 第44-46页 |
| ·确定八叉树节点邻域 | 第46-48页 |
| ·非边界节点相同尺寸邻域的确定 | 第46-47页 |
| ·非边界节点不相同尺寸邻域的确定 | 第47-48页 |
| ·边界节点邻域的确定 | 第48页 |
| ·多自主机水下器人路径规划 | 第48-54页 |
| ·蚁群算法简介 | 第48-49页 |
| ·基本的蚁群算法 | 第49-51页 |
| ·状态转移规则 | 第49页 |
| ·局部信息素更新规则 | 第49-50页 |
| ·全局信息素更新规则 | 第50页 |
| ·算法流程 | 第50-51页 |
| ·改进的蚁群算法 | 第51-54页 |
| ·新的启发式信息 | 第51-52页 |
| ·惩罚因子 | 第52页 |
| ·新的全局信息素更新规则 | 第52-53页 |
| ·算法流程 | 第53-54页 |
| ·多自主机水下器人避障 | 第54-58页 |
| ·传统的人工势场 | 第54-55页 |
| ·改进的人工势场 | 第55-57页 |
| ·避障算法与编队协调控制算法的融合 | 第57-58页 |
| ·实验结果及分析 | 第58-64页 |
| ·八叉树环境模型 | 第58-60页 |
| ·蚁群算法路径规划 | 第60-63页 |
| ·避障与编队协调控制融合算法 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第4章 多自主水下机器人编队可视化仿真的设计与实现 | 第65-91页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·三维水下虚拟场景的建立 | 第65-71页 |
| ·观察点的设置 | 第65-66页 |
| ·可视空间的设置 | 第66-67页 |
| ·水下场景的建立 | 第67-69页 |
| ·光照的设置 | 第69-71页 |
| ·水下障碍物及自主机器人的建模 | 第71-74页 |
| ·3ds Max 简介 | 第71页 |
| ·障碍物的建模 | 第71-73页 |
| ·机器人的建模 | 第73-74页 |
| ·水下障碍物及自主机器人在 OpenGL 中的渲染 | 第74-78页 |
| ·模型文件的预处理 | 第74-76页 |
| ·模型在 OpenGL 中的渲染 | 第76-77页 |
| ·机器人尾迹的实现 | 第77-78页 |
| ·各算法与水下虚拟场景的结合 | 第78-82页 |
| ·路径规划算法与虚拟场景的结合 | 第78-79页 |
| ·避障与编队协调控制融合算法与虚拟场景的结合 | 第79-82页 |
| ·软件系统的实现 | 第82-84页 |
| ·编队可视化仿真软件实际运行效果展示 | 第84-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 结论 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-98页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第98-99页 |
| 致谢 | 第99页 |