舰载机捷联惯导系统传递对准技术研究

摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-11页
第1章 绪论	第11-18页
·惯性导航系统概述	第11页
·捷联惯导系统初始对准技术	第11-15页
·概述	第11-13页
·国内外发展现状	第13-15页
·舰载机惯导系统传递对准技术	第15页
·滤波理论在初始对准中的应用	第15-16页
·课题研究的背景和意义	第16页
·论文主要研究内容	第16-18页
第2章 捷联惯导系统基础理论	第18-39页
·常用坐标系定义	第18-21页
·引言	第18页
·常用坐标系定义	第18-19页
·常用坐标系之间的转换关系	第19-21页
·捷联惯导航系统误差方程	第21-30页
·惯导基本方程	第21-22页
·捷联矩阵微分方程	第22-24页
·惯性器件误差模型	第24-26页
·姿态误差微分方程	第26-29页
·速度误差微分方程	第29-30页
·位置误差微分方程	第30页
·主子惯导系统之间的运动学方程	第30-33页
·速度关系	第30-31页
·位置关系	第31页
·加速度关系	第31-32页
·角速度关系	第32-33页
·卡尔曼滤波的基本理论	第33-38页
·卡尔曼滤波理论	第33页
·离散卡尔曼滤波方程	第33-34页
·Unscented 卡尔曼滤波方法	第34-38页
·小结	第38-39页
第3章 常用传递对准匹配方法仿真分析	第39-59页
·引言	第39-41页
·速度匹配传递对准	第41-43页
·误差微分方程	第41-42页
·速度匹配传递对准的 Kalman 滤波器设计	第42-43页
·姿态匹配传递对准	第43-46页
·主子惯导系统姿态误差微分方程	第43-45页
·姿态匹配传递对准 Kalman 滤波器设计	第45-46页
·速度加姿态匹配传递对准	第46-48页
·速度误差微分方程	第46-47页
·速度+姿态匹配 Kalman 滤波器设计	第47-48页
·速度+角速度匹配	第48-49页
·仿真分析	第49-58页
·仿真条件	第49页
·速度匹配	第49-51页
·姿态匹配	第51-54页
·速度+姿态	第54-56页
·速度+角速度	第56-58页
·小结	第58-59页
第4章 杆臂效应与挠曲变形	第59-78页
·影响传递对准的因素	第59-60页
·杆臂效应	第60-67页
·传递对准中的杆臂效应	第60-61页
·杆臂长度未知时的补偿方法	第61-64页
·仿真分析	第64-67页
·船体变形	第67-72页
·舰船挠曲变形模型	第68页
·挠曲变形误差补偿的卡尔曼滤波器设计	第68-69页
·仿真分析	第69-72页
·同时考虑动态杆臂和挠曲变形的一体化误差模型	第72-77页
·动态杆臂模型	第72-73页
·卡尔曼滤波器设计	第73-75页
·仿真结果	第75-77页
·小结	第77-78页
第5章 舰载机捷联惯导系统传递对准方案	第78-91页
·舰载机传递对准	第78页
·自对准+传递对准	第78-83页
·基于惯性系粗对准的原理	第79-81页
·粗对准+传递对准滤波器设计	第81-83页
·UKF 滤波+卡尔曼滤波对准	第83-86页
·UKF 大方位失准角粗对准滤波器设计	第84页
·卡尔曼滤波精对准滤波器设计	第84页
·仿真结果	第84-86页
·快速对准方案	第86-90页
·标称机体坐标系的建立	第87-88页
·卡尔曼滤波器的设计	第88-89页
·仿真分析	第89-90页
·小结	第90-91页
结论	第91-92页
参考文献	第92-96页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果	第96-97页
致谢	第97页