| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题的背景和研究意义 | 第9-10页 |
| ·康复训练机器人的发展历史和研究现状 | 第10-15页 |
| ·国外发展状况 | 第10-13页 |
| ·国内发展状况 | 第13-15页 |
| ·目前康复训练机器人存在的问题和发展趋势 | 第15-16页 |
| ·本文研究的主要工作 | 第16-17页 |
| 第二章 人体肩关节生理结构与脑卒中偏瘫病理的分析 | 第17-20页 |
| ·人体肩关节的生理结构组成 | 第17-18页 |
| ·患者偏瘫病理的分析及治疗方法 | 第18页 |
| ·偏瘫患者的康复和护理 | 第18-19页 |
| 本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 肩关节康复训练机器人的总体设计 | 第20-41页 |
| ·医疗康复训练机器人的设计要求 | 第20页 |
| ·人机工程学理论及人体尺寸要求 | 第20-22页 |
| ·人机工程学理论概述 | 第20-21页 |
| ·人体尺寸范围标准 | 第21-22页 |
| ·肩关节康复训练机器人的结构设计 | 第22-35页 |
| ·人体肩关节运动的分析 | 第22-23页 |
| ·驱动方式的选择 | 第23-26页 |
| ·机械结构的设计 | 第26-31页 |
| ·机器人手臂强度分析 | 第31-35页 |
| ·肩关节康复训练机器人控制方案的设计 | 第35-40页 |
| ·气动系统的设计 | 第36-38页 |
| ·控制系统的设计 | 第38-40页 |
| 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 肩关节康复训练机器人结构的运动学分析 | 第41-46页 |
| ·机器人外展运动的理论分析 | 第41-43页 |
| ·机器人前屈运动的理论分析 | 第43-45页 |
| 本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 肩关节康复训练机器人的仿真分析 | 第46-60页 |
| ·ADAMS 软件和 Mechanism/Pro 软件简介 | 第46-47页 |
| ·ADAMS 软件简介 | 第46页 |
| ·Mechanism/Pro 简介 | 第46-47页 |
| ·气动人工肌肉仿真替代模型的建立 | 第47-48页 |
| ·钢丝绳建模方法的选择 | 第48-49页 |
| ·机器人运动学与动力学仿真 | 第49-59页 |
| ·非线性弹簧的仿真建模 | 第49-51页 |
| ·钢丝绳的仿真建模 | 第51-53页 |
| ·机器人三维模型到仿真模型的转换 | 第53-55页 |
| ·机器人运动学仿真结果 | 第55-58页 |
| ·机器人动力学仿真结果 | 第58-59页 |
| 本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 基于 AnyBody 软件肩关节康复训练机器人的研究 | 第60-74页 |
| ·AnyBody 软件的介绍 | 第60-61页 |
| ·基于 AnyBody 软件人体模型的建立 | 第61-63页 |
| ·机器人系统在 AnyBody 软件中建模 | 第63-66页 |
| ·AnyBody 软件程序主文件结构 | 第63页 |
| ·机器人系统建模 | 第63-66页 |
| ·肩关节周围肌肉的仿真分析 | 第66-73页 |
| ·运动学仿真 | 第67-69页 |
| ·动力学仿真 | 第69-73页 |
| 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |