3-PRR微动操作机器人分析与标定
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-25页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·微动操作机器人的特点及发展 | 第12-23页 |
| ·并联机构的发展和应用 | 第12-17页 |
| ·柔性铰链和柔顺机构 | 第17-19页 |
| ·压电陶瓷驱动器 | 第19-20页 |
| ·微动操作机器人的应用 | 第20-23页 |
| ·课题意义、来源和主要研究内容 | 第23-25页 |
| ·课题意义 | 第23-24页 |
| ·课题来源 | 第24页 |
| ·本文主要内容 | 第24-25页 |
| 第二章 3-PRR 微动操作机器人运动学分析 | 第25-44页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·3-PRR 微动操作机器人简介 | 第25-27页 |
| ·3-PRR 机构运动学分析 | 第27-34页 |
| ·位置反解 | 第27-30页 |
| ·速度、加速度分析 | 第30-32页 |
| ·位置正解 | 第32-34页 |
| ·微分运动的简化运动学方程 | 第34-42页 |
| ·微分运动简化的数学基础 | 第34-35页 |
| ·运动学方程的简化 | 第35-36页 |
| ·简化雅可比矩阵精度分析 | 第36-42页 |
| ·解耦性分析 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第三章3-PRR 微动操作机器人刚度分析 | 第44-62页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·柔性铰链分析 | 第44-49页 |
| ·柔性铰链简介 | 第44页 |
| ·柔性铰链刚度分析 | 第44-49页 |
| ·3-PRR 微动操作机器人刚度分析 | 第49-55页 |
| ·支链运动学分析 | 第50-52页 |
| ·机构刚度分析 | 第52-55页 |
| ·基于刚度的工作空间分析 | 第55-56页 |
| ·有限元仿真 | 第56-60页 |
| ·ANSYS 简介 | 第56-57页 |
| ·ANSYS 有限元仿真 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 第四章 3-PRR 微动操作机器人运动学标定 | 第62-78页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·标定的基本理论 | 第62-63页 |
| ·标定模型 | 第63-68页 |
| ·误差来源 | 第63-64页 |
| ·标定建模 | 第64-66页 |
| ·误差源影响分析 | 第66-68页 |
| ·标定仿真 | 第68-77页 |
| ·标定的过程 | 第68-70页 |
| ·标定仿真 | 第70-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第五章 3-PRR 微动操作机器人刚度矩阵标定 | 第78-85页 |
| ·引言 | 第78页 |
| ·刚度矩阵标定 | 第78-81页 |
| ·刚度矩阵标定模型 | 第78-79页 |
| ·刚度矩阵标定仿真 | 第79-81页 |
| ·有限元分析验证 | 第81-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第六章 总结与展望 | 第85-87页 |
| ·全文总结 | 第85-86页 |
| ·研究展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 攻读工学硕士期间已发表或录用的论文 | 第93页 |
