| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| ·课题来源 | 第12页 |
| ·课题背景 | 第12-14页 |
| ·本文的研究意义 | 第14-15页 |
| ·国内外研究现状 | 第15-18页 |
| ·本文主要研究内容和章节安排 | 第18-20页 |
| 第二章 碰撞检测技术 | 第20-28页 |
| ·碰撞检测的基本原理 | 第20-22页 |
| ·碰撞检测算法分类 | 第22-24页 |
| ·基于时间域的碰撞检测算法 | 第22页 |
| ·基于空间域的碰撞检测算法 | 第22-24页 |
| ·面向凸体的碰撞检测算法介绍 | 第24-26页 |
| ·基于特征的碰撞检测算法 | 第24-25页 |
| ·面向单纯形的碰撞检测算法 | 第25-26页 |
| ·服务机器人仿真中碰撞检测算法选择 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 服务机器人碰撞检测方案设计 | 第28-57页 |
| ·项目介绍及碰撞检测设计目标 | 第28-29页 |
| ·项目简介 | 第28-29页 |
| ·碰撞检测设计目标 | 第29页 |
| ·JAVA3D 、VRML 及V-CLIP 之间的接口 | 第29-37页 |
| ·Java 3D 简介 | 第29-32页 |
| ·VRML 技术 | 第32-33页 |
| ·V-Clip 碰撞检测算法 | 第33-36页 |
| ·三者之间的接口 | 第36-37页 |
| ·构造仿真模型的碰撞检测单元 | 第37-47页 |
| ·V-Clip 的基本碰撞检测单元PolyTree | 第37-38页 |
| ·复合PolyTree 的数据格式 | 第38-39页 |
| ·凸包问题与Quickhull 算法 | 第39-41页 |
| ·基于VRML 树状节点实现凸分解 | 第41-44页 |
| ·凸分解中的异常情况处理 | 第44-47页 |
| ·碰撞检测框架设计 | 第47-56页 |
| ·Smartpal 机器人关节参数配置 | 第47-49页 |
| ·虚拟仿真环境的建模 | 第49-50页 |
| ·机器人与环境之间的碰撞检测实现 | 第50-53页 |
| ·机器人自身关节之间的碰撞检测实现 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 碰撞检测效率的优化 | 第57-69页 |
| ·影响碰撞检测效率的因素 | 第57页 |
| ·粗检测与精检测 | 第57-64页 |
| ·包围盒技术 | 第58-62页 |
| ·效率分析 | 第62-64页 |
| ·碰撞检测区域的自动划分 | 第64-67页 |
| ·碰撞检测用户界面的设计 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 总结与展望 | 第69-71页 |
| ·主要结论 | 第69-70页 |
| ·研究展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第75页 |