小型仿人机器人行走碰撞动力学建模及补偿控制策略研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 1 绪论 | 第10-22页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·仿人机器人国内外研究现状 | 第11-19页 |
| ·国外仿人机器人技术研究现状 | 第11-16页 |
| ·国内仿人机器人技术研究现状 | 第16-19页 |
| ·论文主要工作 | 第19-22页 |
| 2 小型仿人机器人样机本体结构介绍 | 第22-30页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·小型仿人机器人样机整体结构 | 第22-24页 |
| ·仿人机器人步态规划准则 | 第24-25页 |
| ·仿人机器人传感器配置 | 第25-29页 |
| ·关节角度检测 | 第25-26页 |
| ·足底反力检测 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 3 小型仿人机器人行走碰撞动力学模型 | 第30-54页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·行走碰撞动力学模型 | 第30-44页 |
| ·行走碰撞方程隐式推导 | 第30-33页 |
| ·D-H坐标系与坐标变换矩阵的建立 | 第33-38页 |
| ·行走碰撞模型显式推导 | 第38-44页 |
| ·动力学模型仿真计算 | 第44-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 4 小型仿人机器人行走碰撞补偿控制策略 | 第54-74页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·BP神经网络及粒子群算法简介 | 第54-57页 |
| ·BP神经网络简介 | 第54-56页 |
| ·粒子群算法简介 | 第56-57页 |
| ·摆动腿误差分析 | 第57-60页 |
| ·摆动腿高度误差分析 | 第57-59页 |
| ·摆动腿落地碰撞力误差分析 | 第59-60页 |
| ·落地碰撞补偿控制器 | 第60-67页 |
| ·补偿控制策略 | 第61-65页 |
| ·补偿控制器性能分析 | 第65-67页 |
| ·样机行走实验 | 第67-72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 5 结论与展望 | 第74-76页 |
| ·全文总结 | 第74页 |
| ·研究展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 附录A | 第80-84页 |
| 作者简历 | 第84-88页 |
| 学位论文数据集 | 第88页 |
