欠驱动水面船舶非线性反馈控制研究

摘要	第1-7页
Abstract	第7-11页
第1章 绪论	第11-23页
·课题研究背景	第11-17页
·研究对象	第11-12页
·欠驱动船舶运动控制特性	第12-16页
·研究目的及意义	第16-17页
·研究现状	第17-22页
·非线性控制方法的发展	第17-19页
·非完整控制系统的发展	第19-20页
·欠驱动船舶控制方法	第20-22页
·论文主要工作与内容	第22-23页
第2章 欠驱动船舶运动模型及控制特性	第23-53页
·船舶运动方程	第23-28页
·坐标系与运动参数	第23-25页
·船舶操纵运动方程	第25-28页
·船舶动力模型	第28-40页
·船体流力的计算	第28-32页
·主机特性及螺旋桨力的计算	第32-35页
·舵机特性及舵力的计算	第35-38页
·外界干扰力的计算	第38-40页
·欠驱动船舶运动控制特性	第40-49页
·欠驱动及非完整特性	第40-45页
·外界干扰下的平衡点特性	第45-47页
·其他限制条件	第47-49页
·船舶运动控制仿真系统的建立	第49-52页
·系统框架	第50-51页
·计算模型	第51-52页
·本章小结	第52-53页
第3章 基于迭代滑模的非线性反馈控制	第53-89页
·传统反馈控制的滑模特性	第53-60页
·线性反馈控制的基本形式	第54-55页
·线性反馈控制的滑模特性	第55-58页
·滑模递归迭代设计	第58-60页
·非线性迭代滑模与增量反馈	第60-74页
·非线性滑模递归迭代设计	第60-62页
·抖振抑制	第62-65页
·增量反馈	第65-69页
·船舶航向非线性反馈控制	第69-74页
·多变量系统的非线性反馈	第74-87页
·全驱动系统的滑模迭代设计	第74-78页
·欠驱动系统的滑模设计问题	第78-79页
·单极倒立摆系统非线性反馈控制	第79-87页
·本章小结	第87-89页
第4章 非完整系统的反馈控制设计	第89-129页
·链式系统的时变反馈控制	第89-97页
·链式系统控制特点	第90-91页
·时变反馈控制设计	第91-94页
·仿真结果与分析	第94-97页
·非完整积分器的光滑反馈镇定	第97-109页
·时变分段光滑反馈镇定	第98-104页
·动态光滑反馈镇定	第104-109页
·基于标准型的两轮机器人镇定控制	第109-115页
·系统模型与转换	第110-112页
·仿真结果与分析	第112-115页
·基于虚拟向导的最优路径控制	第115-128页
·虚拟向导的概念	第115-118页
·机器人运动控制设计	第118-125页
·机器人动力控制设计	第125-128页
·本章小结	第128-129页
第5章 欠驱动船舶航迹跟踪控制设计	第129-155页
·欠驱动船舶航迹跟踪控制概述	第129-134页
·船舶航迹跟踪控制的分类与特点	第129-131页
·船舶航迹跟踪控制研究现状	第131-134页
·欠驱动船舶直线航迹跟踪控制	第134-142页
·直线航迹跟踪控制特性	第134-135页
·基于动态非线性滑模的反馈控制	第135-138页
·仿真结果与分析	第138-142页
·欠驱动船舶曲线路径与轨迹跟踪控制	第142-154页
·欠驱动船舶曲线路径跟踪	第142-147页
·欠驱动船舶的曲线轨迹跟踪	第147-154页
·本章小结	第154-155页
第6章 欠驱动船舶反馈镇定控制设计	第155-179页
·欠驱动船舶镇定控制概述	第155-158页
·欠驱动船舶镇定控制特性	第155-156页
·研究现状	第156-158页
·欠驱动船舶定位控制	第158-168页
·基于虚拟向导的镇定控制设计	第158-164页
·基于轨迹跟踪的定位控制	第164-168页
·欠驱动船舶靠泊控制	第168-177页
·靠泊控制设计	第169-173页
·靠泊控制实例	第173-177页
·本章小结	第177-179页
结论	第179-181页
参考文献	第181-195页
攻读学位期间公开发表论文	第195-197页
致谢	第197-199页
研究生履历	第199页