双足步行机器人步态设计及其运动控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-25页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·双足步行机器人的研究现状 | 第12-20页 |
| ·日本的研究现状 | 第12-16页 |
| ·美国的研究现状 | 第16-17页 |
| ·其他国家的研究现状 | 第17-18页 |
| ·国内研究现状 | 第18-20页 |
| ·步态设计与运动控制研究 | 第20-23页 |
| ·步态设计 | 第20-22页 |
| ·步行运动控制 | 第22-23页 |
| ·本文主要研究内容 | 第23-25页 |
| 第2章 双足步行机器人下肢机构设计 | 第25-39页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·双足步行机构的自由度配置 | 第25-26页 |
| ·动力源与控制元件的选择 | 第26-31页 |
| ·动力源的比较与选择 | 第27-30页 |
| ·控制元件的选择 | 第30-31页 |
| ·机构的总体设计 | 第31-38页 |
| ·设计要求 | 第31-32页 |
| ·零部件设计 | 第32-37页 |
| ·模型的装配与检验 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 双足步行机器人基本步态设计 | 第39-56页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·稳定步行的条件 | 第39-43页 |
| ·零力矩点(Zero Moment Point) | 第39-42页 |
| ·稳定步行的条件 | 第42-43页 |
| ·步态设计基本原则与基本方法 | 第43-44页 |
| ·步态设计基本原则 | 第43页 |
| ·步态设计基本方法 | 第43-44页 |
| ·直线行走步态设计 | 第44-49页 |
| ·人类直线步行的分析 | 第44页 |
| ·行走姿态与ZMP 轨迹的设计 | 第44-46页 |
| ·各关节转向设计及其转角的插值 | 第46-49页 |
| ·静态转弯步态设计 | 第49-51页 |
| ·人类原地转体的研究 | 第49页 |
| ·静态转弯姿态与机理 | 第49-50页 |
| ·各关节转向设计及其转角的插值 | 第50-51页 |
| ·上楼梯步态设计 | 第51-55页 |
| ·上楼梯时的几何约束 | 第51-54页 |
| ·关节转向设计及转角插值 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 双足步行机构虚拟模型的建立与步态仿真 | 第56-68页 |
| ·引言 | 第56-57页 |
| ·虚拟样机模型的建立 | 第57-59页 |
| ·三维模型的建立 | 第57-58页 |
| ·约束与力的建立 | 第58-59页 |
| ·虚拟样机步态仿真 | 第59-67页 |
| ·直线行走步态仿真 | 第59-61页 |
| ·静态转弯步态仿真 | 第61-63页 |
| ·上楼梯步态仿真 | 第63-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 虚拟样机仿真参数的测量与处理 | 第68-80页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·仿真参数的测量与分析 | 第68-77页 |
| ·直线行走参数的测量与分析 | 第68-72页 |
| ·上楼梯参数的测量与分析 | 第72-76页 |
| ·静态转弯质心轨迹的测量 | 第76-77页 |
| ·MATLAB 数据处理 | 第77-79页 |
| ·质心曲线数据处理 | 第77-78页 |
| ·质心空间轨迹 | 第78-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第6章 原理样机的制作及运动控制 | 第80-88页 |
| ·引言 | 第80页 |
| ·原理样机的制作 | 第80-82页 |
| ·舵机的控制 | 第82-83页 |
| ·控制系统 | 第83-87页 |
| ·控制原理与控制电路 | 第83-85页 |
| ·供电方式 | 第85页 |
| ·串行通信 | 第85-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 第7章 结论与展望 | 第88-89页 |
| ·结论 | 第88页 |
| ·展望 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 附录 | 第95-104页 |
