| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-17页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第12-13页 |
| ·机械传动技术现状 | 第13页 |
| ·机械传动在转台中的应用及存在的问题 | 第13-15页 |
| ·齿隙非线性系统研究现状 | 第15页 |
| ·本课题研究的内容及论文的安排 | 第15-17页 |
| 第二章 转台的齿轮间隙机理与分析 | 第17-29页 |
| ·传动系统中的齿隙特性 | 第17-20页 |
| ·迟滞模型 | 第17-18页 |
| ·死区模型 | 第18页 |
| ·“振—冲”模型 | 第18-20页 |
| ·齿隙对转台的影响 | 第20-22页 |
| ·齿隙的机械消除措施 | 第22-25页 |
| ·中心距可调消隙 | 第22-23页 |
| ·弹簧加载双片齿轮消隙 | 第23-24页 |
| ·双传动链消隙 | 第24-25页 |
| ·基于死区模型齿隙的对象数学模型 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 基于PID 控制的双电机传动消隙 | 第29-46页 |
| ·双电机传动消隙方法设计 | 第29-35页 |
| ·传动起始分析 | 第30-31页 |
| ·传动换向分析 | 第31-34页 |
| ·双电机驱动的实现条件 | 第34页 |
| ·双电机传动消隙总结 | 第34-35页 |
| ·双电机传动系统的动力学建模 | 第35-43页 |
| ·不考虑齿隙时的双电机联动系统的动力学建模 | 第36-40页 |
| ·含齿隙的双电机驱动系统动力学模型 | 第40-43页 |
| ·仿真分析 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 基于 Backstepping 方法的双电机消隙控制设计 | 第46-65页 |
| ·预备知识 | 第46-48页 |
| ·Backstepping 方法 | 第46-47页 |
| ·偏置力矩消隙概述 | 第47-48页 |
| ·双电机齿隙非线性控制研究 | 第48-57页 |
| ·系统模型与问题研究 | 第49-52页 |
| ·控制器设计 | 第52-55页 |
| ·仿真分析 | 第55-57页 |
| ·基于 Backstepping 方法的双电机驱动系统的自适应控制 | 第57-64页 |
| ·系统模型 | 第57-58页 |
| ·基于Backstepping 方法的自适应控制器设计 | 第58-63页 |
| ·仿真分析 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 某天线测试转台的工程实现 | 第65-82页 |
| ·测试转台概述 | 第65-66页 |
| ·转台的主要功能要求 | 第66页 |
| ·主要技术指标要求 | 第66页 |
| ·转台控制系统硬件设计 | 第66-71页 |
| ·控制系统组成模块 | 第67-68页 |
| ·主要部件的选型 | 第68-71页 |
| ·控制系统软件设计 | 第71-79页 |
| ·人机界面设计 | 第72-76页 |
| ·关键模块的编码实现 | 第76-79页 |
| ·试验结果 | 第79-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第六章 总结与展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及科研工作 | 第88页 |
