| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| ·随动系统及研究现状与应用 | 第12-14页 |
| ·随动控制系统的发展方向 | 第14-16页 |
| ·本文的主要内容 | 第16页 |
| ·本文的组织结构 | 第16-18页 |
| 第二章 嵌入式操作系统和嵌入式处理器的介绍及选型 | 第18-23页 |
| ·嵌入式系统的现状和发展趋势 | 第18页 |
| ·嵌入式微处理器 | 第18-20页 |
| ·ARM 处理器简介 | 第19页 |
| ·ARM 微处理器核的选择 | 第19-20页 |
| ·嵌入式操作系统 | 第20-23页 |
| ·典型的嵌入式操作系统 | 第20-21页 |
| ·嵌入式操作系统的选型 | 第21-23页 |
| 第三章 系统建模与仿真分析 | 第23-38页 |
| ·随动控制系统组成结构 | 第23-24页 |
| ·系统的模型 | 第24-28页 |
| ·电机的数学模型 | 第24-26页 |
| ·电机模型参数辨识 | 第26-27页 |
| ·模型分析与验证 | 第27-28页 |
| ·系统控制算法研究 | 第28-37页 |
| ·电流环的控制算法设计 | 第29-30页 |
| ·速度环的控制算法设计 | 第30-36页 |
| ·位置环的控制算法设计 | 第36-37页 |
| ·本章小节 | 第37-38页 |
| 第四章 系统硬件分析与设计 | 第38-51页 |
| ·硬件设计总体构成 | 第38-39页 |
| ·各主要模块设计 | 第39-48页 |
| ·微处理器的最小系统 | 第39-44页 |
| ·信号检测电路设计 | 第44-47页 |
| ·功率驱动电路设计 | 第47-48页 |
| ·硬件电路抗干扰措施 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 系统软件设计与分析 | 第51-75页 |
| ·μC/OS-II 操作系统的内核 | 第52-53页 |
| ·μC/OS-II 在微处理器LPC2210 上的移植 | 第53-55页 |
| ·TCP/IP 协议栈在μC/OS-II 上的实现 | 第55-61页 |
| ·小型TCP/IP 协议栈 | 第55-57页 |
| ·SOCKET API 函数 | 第57-61页 |
| ·下位机软件的实现 | 第61-70页 |
| ·启动代码相关部分 | 第62-63页 |
| ·多任务操作系统流程 | 第63-64页 |
| ·任务的创建 | 第64-70页 |
| ·上位机软件设计 | 第70-74页 |
| ·系统体系结构的选择 | 第70-71页 |
| ·监控软件设计思想 | 第71-72页 |
| ·软件具体实现 | 第72-74页 |
| ·本章小节 | 第74-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| ·本文的主要工作及主要贡献 | 第75-76页 |
| ·有关进一步研究的思考 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第81页 |