基于激光测距仪的同步定位与建图研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·自主移动机器人的研究现状与进展 | 第9-11页 |
| ·同步定位与建图（SLAM） | 第11页 |
| ·SLAM 的研究进展 | 第11-13页 |
| ·本课题的研究任务和拟解决的关键问题 | 第13-14页 |
| ·本课题的研究任务 | 第13页 |
| ·研究计划与拟解决的关键问题 | 第13-14页 |
| ·论文各部分的主要内容 | 第14页 |
| ·资助本课题的专项研究基金 | 第14-15页 |
| 第二章 环境的表示 | 第15-25页 |
| ·地图的分类 | 第15-17页 |
| ·拓扑地图 | 第15-16页 |
| ·占有栅格 | 第16页 |
| ·特征地图 | 第16-17页 |
| ·基于激光测距仪的直线特征提取 | 第17-22页 |
| ·直线参数的估计 | 第18-20页 |
| ·分割 | 第20-21页 |
| ·特征辨别与线段合并 | 第21-22页 |
| ·特征提取的实验研究 | 第22-24页 |
| ·小结 | 第24-25页 |
| 第三章 同步定位与建图（SLAM） | 第25-34页 |
| ·SLAM 问题的建模 | 第25-27页 |
| ·SLAM 问题的解决方案 | 第27页 |
| ·扩展KALMAN 滤波器 | 第27-28页 |
| ·基于扩展KALMAN 滤波器的SLAM | 第28-30页 |
| ·基于粒子滤波器的SLAM | 第30-32页 |
| ·SLAM 的研究趋势 | 第32-33页 |
| ·小结 | 第33-34页 |
| 第四章 基于激光测距仪的SLAM 方案设计 | 第34-42页 |
| ·过程模型 | 第34-35页 |
| ·观测模型 | 第35-36页 |
| ·反向变换与合成变换 | 第36-37页 |
| ·SLAM 的预测阶段 | 第37-38页 |
| ·SLAM 的更新阶段 | 第38-39页 |
| ·地图中增加新特征 | 第39-40页 |
| ·扫描匹配在SLAM 中的应用 | 第40-41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 第五章 同步定位与建图的实验研究 | 第42-50页 |
| ·移动机器人实验平台 | 第42-43页 |
| ·局部地图创建 | 第43-45页 |
| ·EKF-SLAM | 第45-48页 |
| ·加入扫描匹配后的地图 | 第48-49页 |
| ·小结 | 第49-50页 |
| 第六章 结束语 | 第50-52页 |
| ·论文的主要工作 | 第50页 |
| ·论文的创新点 | 第50页 |
| ·进一步的研究工作 | 第50-52页 |
| 参考文献 | 第52-56页 |
| 研究生期间发表的论文、科研成果 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57页 |
