| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题的背景和研究意义 | 第10-15页 |
| ·课题的背景 | 第10-13页 |
| ·课题的研究意义 | 第13-15页 |
| ·国内外研究现状 | 第15-17页 |
| ·国外机器人可视化仿真系统的研究现状 | 第15-16页 |
| ·国内机器人可视化仿真系统的研究现状 | 第16-17页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 SCARA机器人运动学分析及轨迹规划 | 第18-30页 |
| ·SCARA机器人本体结构 | 第18-19页 |
| ·SCARA机器人运动学模型的建立 | 第19-24页 |
| ·SCARA机器人坐标系的建立 | 第19-21页 |
| ·SCARA机器人的正运动学建模 | 第21页 |
| ·SCARA机器人的逆运动学建模 | 第21-22页 |
| ·SCARA机器人的连杆速度雅可比矩阵 | 第22-24页 |
| ·SCARA机器人轨迹规划 | 第24-28页 |
| ·SCARA机器人关节空间轨迹规划 | 第25-27页 |
| ·SCARA机器人笛卡儿空间轨迹规划 | 第27-28页 |
| ·SCARA机器人运动学仿真分析 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 SCARA机器人动力学分析 | 第30-41页 |
| ·机器人动力学研究与发展 | 第30页 |
| ·机器人拉氏动力学方程公式推导 | 第30-35页 |
| ·机器人动能方程 | 第31-34页 |
| ·机器人势能方程 | 第34页 |
| ·系统拉格朗日函数 | 第34页 |
| ·机器人拉氏动力学方程 | 第34-35页 |
| ·SCARA机器人的动力学显示方程 | 第35-39页 |
| ·SCARA机器人动力学仿真分析 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 SCARA机器人关节驱动电机矢量控制模型 | 第41-62页 |
| ·PMSM的数学建模 | 第41-45页 |
| ·PMSM的基本结构 | 第42-43页 |
| ·PMSM的数学模型 | 第43-45页 |
| ·PMSM的矢量控制系统设计 | 第45-49页 |
| ·PMSM的矢量坐标变换 | 第45-46页 |
| ·PMSM的转子磁链定向控制系统设计 | 第46-48页 |
| ·PMSM伺服运动控制系统位置环设计 | 第48-49页 |
| ·电压空间矢量 SVPWM变频调速系统设计 | 第49-54页 |
| ·SVPWM与 SPWM调制技术对比 | 第49-50页 |
| ·SVPWM变频调速系统设计 | 第50-54页 |
| ·PMSM伺服运动控制系统的Matlab建模 | 第54-58页 |
| ·PMSM和逆变器模块 | 第54页 |
| ·坐标变换和数字伺服滤波器调节模块 | 第54-55页 |
| ·SVPWM仿真模型的建立 | 第55-57页 |
| ·控制系统仿真模型的建立 | 第57-58页 |
| ·PMSM伺服运动控制系统仿真分析 | 第58-61页 |
| ·SVPWM仿真实验 | 第58-59页 |
| ·PMSM转子磁链定向控制系统仿真实验 | 第59-60页 |
| ·PMSM伺服运动控制系统轨迹跟踪仿真实验 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 基于UML的系统建模 | 第62-75页 |
| ·面向对象软件工程概述 | 第62-66页 |
| ·面向对象的基本概念 | 第62-63页 |
| ·面向对象编程语言的选择 | 第63-64页 |
| ·LabVIEW面向对象编程的一些特点 | 第64-66页 |
| ·系统功能分析 | 第66-67页 |
| ·基于UML的系统建模 | 第67-74页 |
| ·UML统一建模语言 | 第67-69页 |
| ·系统用例图 | 第69页 |
| ·系统类图 | 第69-73页 |
| ·系统顺序图 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 基于LabVIEW面向对象的系统软件实现 | 第75-93页 |
| ·虚拟仪器开发环境 | 第75-77页 |
| ·LabVIEW语言简介 | 第75-76页 |
| ·LabVIEW编程特点 | 第76-77页 |
| ·系统软件实现 | 第77-82页 |
| ·程序主框架设计 | 第77-78页 |
| ·离线编程模块设计 | 第78-81页 |
| ·在线运行模块设计 | 第81-82页 |
| ·LabVIEW与 SolidWorks三维可视化建模 | 第82-86页 |
| ·LabVIEW与SolidWorks的引擎技术 | 第82-83页 |
| ·LabVIEW与SolidWorks的引擎调用实现方法 | 第83-86页 |
| ·LabVIEW与Matlab/Simulink联合仿真 | 第86-88页 |
| ·LabVIEW与Matlab/Simulink引擎技术 | 第86页 |
| ·LabVIEW与Matlab/Simulink引擎调用实现方法 | 第86-88页 |
| ·软件使用方法 | 第88-92页 |
| ·本章小结 | 第92-93页 |
| 第七章 SCARA机器人关节驱动实验 | 第93-100页 |
| ·实验目的 | 第93页 |
| ·实验设备 | 第93-94页 |
| ·实验平台概述 | 第93页 |
| ·实验检测设备 | 第93-94页 |
| ·实验步骤 | 第94-97页 |
| ·编制基于VC的测试软件 | 第94-96页 |
| ·参数设置与数据采集 | 第96页 |
| ·数据处理程序设计 | 第96-97页 |
| ·数据结果与分析 | 第97-99页 |
| ·本章小结 | 第99-100页 |
| 第八章 总结与展望 | 第100-102页 |
| 参考文献 | 第102-106页 |
| 附录 | 第106-110页 |
| 致谢 | 第110-111页 |
| 攻读学位期间主要研究成果 | 第111页 |
