| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·六自由度机械手位置逆解问题的研究现状 | 第9-10页 |
| ·本论文的主要工作 | 第10-12页 |
| 第二章 运动学数学建模及非线性方程组求解的基本理论 | 第12-25页 |
| ·前言 | 第12页 |
| ·四元数 | 第12-13页 |
| ·基本定义 | 第12-13页 |
| ·四元数的基本代数运算 | 第13页 |
| ·对偶四元数 | 第13-18页 |
| ·空间位移的对偶四元数表示 | 第18-19页 |
| ·结式消元法 | 第19-24页 |
| ·Sylvester结式消元法 | 第19-21页 |
| ·迪克逊(Dixon)结式消元法 | 第21-22页 |
| ·双变量、多变量消元与结式 | 第22-24页 |
| ·本章总结 | 第24-25页 |
| 第三章 1P5R机械手的分析 | 第25-31页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·约束方程的推导 | 第25-27页 |
| ·求解 | 第27-28页 |
| ·s_1的求解 | 第27-28页 |
| ·t_3，t_4的求解 | 第28页 |
| ·t_2的求解 | 第28页 |
| ·θ_5和θ_6的求解 | 第28页 |
| ·1P5R串联机械手求解实例 | 第28-30页 |
| ·本章总结 | 第30-31页 |
| 第四章 一般6R机械手的分析 | 第31-37页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·约束方程的推导 | 第31-33页 |
| ·求解 | 第33-35页 |
| ·t_1的求解 | 第33-34页 |
| ·t_3，t_4的求解 | 第34页 |
| ·t_2的求解 | 第34-35页 |
| ·θ_5和θ_6的求解 | 第35页 |
| ·6R串联机械手求解实例 | 第35-36页 |
| ·本章总结 | 第36-37页 |
| 第五章 1P5R医用机械手的分析 | 第37-43页 |
| ·算法模型的建立 | 第37页 |
| ·建立运动学方程 | 第37-38页 |
| ·方程的消元与求解 | 第38-40页 |
| ·算法实例 | 第40-41页 |
| ·本章总结 | 第41-43页 |
| 第六章 总结与展望 | 第43-44页 |
| ·总结 | 第43页 |
| ·展望 | 第43-44页 |
| 参考文献 | 第44-46页 |
| 附录1 | 第46-50页 |
| 附录2 | 第50-54页 |
| 附录3 | 第54-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 作者攻读硕士期间发表的学术论文 | 第59页 |