| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| ·课题来源与研究背景 | 第11页 |
| ·移动机器人同时定位与建图的研究意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状分析 | 第12-20页 |
| ·移动机器人定位 | 第12-13页 |
| ·移动机器人建图 | 第13-15页 |
| ·移动机器人同时定位与建图 | 第15-17页 |
| ·动态环境下SLAM技术 | 第17-19页 |
| ·动态环境下SLAM的难点和关键问题 | 第19-20页 |
| ·本论文的研究内容及组织结构 | 第20-23页 |
| ·论文的研究思路和内容 | 第20-21页 |
| ·论文章节安排 | 第21-23页 |
| 第二章 移动机器人同时定位与建图 | 第23-41页 |
| ·移动机器人SLAM相关模型 | 第23-28页 |
| ·SLAM系统模型 | 第23-25页 |
| ·移动机器人运动模型 | 第25-26页 |
| ·路标模型 | 第26-27页 |
| ·传感器观测模型 | 第27-28页 |
| ·移动机器人SLAM中的不确定性 | 第28-30页 |
| ·移动机器人SLAM解决方法 | 第30-40页 |
| ·SLAM解决思想 | 第30页 |
| ·基于扩展卡尔曼滤波的SLAM方法(EKF-SLAM) | 第30-35页 |
| ·基于粒子滤波的SLAM方法(PF-SLAM) | 第35-40页 |
| ·小结 | 第40-41页 |
| 第三章 移动机器人SLAM方法的改进 | 第41-58页 |
| ·基于局部地图的EKF-SLAM方法 | 第41-50页 |
| ·系统状态描述 | 第42-43页 |
| ·基于局部地图的EKF-SLAM算法 | 第43-48页 |
| ·实验分析 | 第48-50页 |
| ·基于粒子群优化的PF-SLAM | 第50-57页 |
| ·粒子滤波方法的不足 | 第50-51页 |
| ·粒子群优化的原理 | 第51-53页 |
| ·融合粒子群优化的SLAM算法 | 第53-55页 |
| ·实验分析 | 第55-57页 |
| ·小结 | 第57-58页 |
| 第四章 SLAM中的数据关联问题研究 | 第58-72页 |
| ·SLAM中的数据关联问题及方法 | 第60-63页 |
| ·SLAM中数据关联问题的描述 | 第60-61页 |
| ·ICNN数据关联方法 | 第61-62页 |
| ·JCBB数据关联方法 | 第62-63页 |
| ·基于粒子滤波的多假设数据关联方法 | 第63-68页 |
| ·多数据关联假设思想 | 第64-65页 |
| ·基于粒子滤波的多假设数据关联算法 | 第65-67页 |
| ·实验分析 | 第67-68页 |
| ·各种关联算法分析及比较 | 第68-71页 |
| ·小结 | 第71-72页 |
| 第五章 动态目标检测与动态环境建图 | 第72-89页 |
| ·动态目标检测技术 | 第72-76页 |
| ·基于地图的动态目标检测方法 | 第72-74页 |
| ·基于传感观测量的动态目标检测方法 | 第74-75页 |
| ·基于目标跟踪的动态目标检测方法 | 第75-76页 |
| ·基于激光的时空关联动态目标检测 | 第76-82页 |
| ·激光测量特性分析 | 第76-78页 |
| ·激光的动态目标检测 | 第78-80页 |
| ·实验分析 | 第80-82页 |
| ·基于声纳和摄像头的动态环境地图创建 | 第82-88页 |
| ·地图创建 | 第82-83页 |
| ·声纳和摄像头的动态目标检测 | 第83-85页 |
| ·声纳和摄像头信息结合的地图更新模型 | 第85-86页 |
| ·实验分析 | 第86-88页 |
| ·小结 | 第88-89页 |
| 第六章 SLAMIDE系统及实现 | 第89-106页 |
| ·问题描述 | 第89-90页 |
| ·SLAMiDE系统设计 | 第90-92页 |
| ·目标模型的设计 | 第92-94页 |
| ·SLAMiDE系统的实现 | 第94-99页 |
| ·过程描述 | 第94-96页 |
| ·观测数据的聚类 | 第96-97页 |
| ·局部地图 | 第97-98页 |
| ·数据关联的代价函数 | 第98-99页 |
| ·动态目标和不确定目标保存周期 | 第99页 |
| ·实验分析 | 第99-105页 |
| ·移动机器人实验平台MORCS-Ⅰ | 第99-100页 |
| ·实验结果及分析 | 第100-105页 |
| ·小结 | 第105-106页 |
| 第七章 总结与展望 | 第106-109页 |
| ·本论文工作总结 | 第106-107页 |
| ·进一步工作的展望 | 第107-109页 |
| 参考文献 | 第109-119页 |
| 致谢 | 第119-120页 |
| 攻读博士学位期间的科研工作与研究成果 | 第120-121页 |