嵌入式清洁机器人系统设计与实现
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·概述 | 第8页 |
| ·清洁机器人研究现状 | 第8-12页 |
| ·清洁机器人发展趋势 | 第12页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第12-14页 |
| 2 系统总体设计 | 第14-21页 |
| ·清洁机器人系统组成 | 第14-15页 |
| ·信息采集模块 | 第14页 |
| ·决策模块 | 第14-15页 |
| ·运动控制模块 | 第15页 |
| ·清扫模块 | 第15页 |
| ·清洁机器人系统总体设计 | 第15-18页 |
| ·清洁机器人功能设计 | 第15-16页 |
| ·清洁机器人硬件框架 | 第16-17页 |
| ·清洁机器人软件框架 | 第17页 |
| ·清洁机器人机械结构 | 第17-18页 |
| ·电机和电池选型 | 第18-20页 |
| ·电机选型 | 第18-19页 |
| ·电池选型 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 3 硬件系统设计 | 第21-44页 |
| ·机械结构设计 | 第21-24页 |
| ·清洁机器人本体设计 | 第21-22页 |
| ·传感器配置与安装 | 第22页 |
| ·运动控制系统结构 | 第22-24页 |
| ·底盘设计 | 第24页 |
| ·硬件电路设计 | 第24-43页 |
| ·硬件电路总体结构 | 第24-26页 |
| ·控制芯片选型 | 第26页 |
| ·子板设计 | 第26-29页 |
| ·时钟电路设计 | 第29页 |
| ·复位电路设计 | 第29-30页 |
| ·电源模块设计 | 第30-31页 |
| ·电机驱动模块设计 | 第31-33页 |
| ·信号采集模块设计 | 第33-36页 |
| ·视觉模块设计 | 第36-37页 |
| ·遥控模块设计 | 第37-38页 |
| ·LCD显示模块设计 | 第38-39页 |
| ·自动充电系统设计 | 第39-43页 |
| ·本章总结 | 第43-44页 |
| 4 软件系统设计 | 第44-66页 |
| ·软件系统总体结构 | 第44页 |
| ·主程序流程 | 第44-46页 |
| ·软件开发工具 | 第46-47页 |
| ·编译器介绍 | 第46-47页 |
| ·下载与在线调试工具 | 第47页 |
| ·清洁机器人路径规划算法设计 | 第47-54页 |
| ·路径规划概述 | 第48页 |
| ·常用的全区域覆盖路径规划算法 | 第48-50页 |
| ·改进的“井”字形遍历算法 | 第50-52页 |
| ·外螺旋算法的实现 | 第52-53页 |
| ·自动充电算法流程 | 第53-54页 |
| ·速度闭环控制 | 第54-58页 |
| ·基于光电编码器的机器人定位 | 第54-56页 |
| ·电机驱动模块 | 第56-58页 |
| ·闭环调速模块 | 第58页 |
| ·液晶显示模块 | 第58-60页 |
| ·无线通讯 | 第60-61页 |
| ·视觉导引算法研究 | 第61-65页 |
| ·摄像传感器 | 第62-63页 |
| ·视觉在清洁机器人系统的应用 | 第63-65页 |
| ·本章总结 | 第65-66页 |
| 5 系统调试 | 第66-71页 |
| ·最小系统调试 | 第66页 |
| ·电源模块调试 | 第66-67页 |
| ·电机驱动模块调试 | 第67-68页 |
| ·编码器调试 | 第68页 |
| ·传感器调试 | 第68页 |
| ·液晶显示模块调试 | 第68-69页 |
| ·系统调试 | 第69-71页 |
| 6 总结与展望 | 第71-73页 |
| ·工作总结 | 第71页 |
| ·进一步工作展望 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 附录 | 第77页 |
