单兵小型履带式无人车主控制器的设计与实现
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·本课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| ·单兵无人车发展概况 | 第9-10页 |
| ·论文主要工作 | 第10页 |
| ·论文结构安排 | 第10-12页 |
| 2 单兵无人车主控制器的总体设计 | 第12-22页 |
| ·单兵无人车系统介绍 | 第12页 |
| ·主控制器的总体设计 | 第12-13页 |
| ·运动控制总体方案设计 | 第13-20页 |
| ·PWM调速原理 | 第14-16页 |
| ·他励直流电机的数学模型 | 第16-17页 |
| ·PWM装置数学模型 | 第17页 |
| ·双闭环直流调速系统工程设计 | 第17-20页 |
| ·本章小结 | 第20-22页 |
| 3 主控制器硬件设计 | 第22-48页 |
| ·硬件总体结构 | 第22-24页 |
| ·微控制器选型 | 第22-23页 |
| ·微控制器简介 | 第23页 |
| ·硬件结构框图 | 第23-24页 |
| ·微控制器单元设计 | 第24-26页 |
| ·时钟电路设计 | 第24-25页 |
| ·复位与看门狗电路设计 | 第25-26页 |
| ·调试电路设计 | 第26页 |
| ·通信模块接口电路设计 | 第26-33页 |
| ·RS-232接口电路设计 | 第26-27页 |
| ·RS-485接口电路设计 | 第27页 |
| ·CAN总线接口电路设计 | 第27-28页 |
| ·以太网接口电路设计 | 第28-33页 |
| ·信号检测模块电路设计 | 第33-36页 |
| ·GPS数据接收电路设计 | 第33-34页 |
| ·A/D接口电路设计 | 第34-35页 |
| ·开关量信号接口电路设计 | 第35-36页 |
| ·SD卡接口电路设计 | 第36-37页 |
| ·运动控制模块电路设计 | 第37-44页 |
| ·直流电机、减速器、编码器选型与技术参数 | 第37-38页 |
| ·H桥芯片的选型及电机驱动电路设计 | 第38-42页 |
| ·分立器件 H桥电路设计 | 第42-44页 |
| ·数字编码器接口电路设计 | 第44页 |
| ·电源模块电路设计 | 第44-45页 |
| ·系统电磁兼容与散热设计 | 第45-47页 |
| ·电磁兼容性设计 | 第46页 |
| ·系统散热设计 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 4 系统软件设计 | 第48-68页 |
| ·开发环境介绍 | 第48-49页 |
| ·接口驱动程序设计 | 第49-58页 |
| ·UART驱动设计 | 第49-51页 |
| ·GPS模块驱动程序设计 | 第51-54页 |
| ·I~2C驱动程序设计 | 第54-56页 |
| ·CAN总线驱动程序设计 | 第56-58页 |
| ·运动控制模块程序设计 | 第58-66页 |
| ·数字控制器的算法实现 | 第59-61页 |
| ·ADC单元程序设计 | 第61-62页 |
| ·测速单元程序设计 | 第62-64页 |
| ·PWM单元程序设计 | 第64-65页 |
| ·定时器单元程序设计 | 第65-66页 |
| ·系统故障处理程序设计 | 第66页 |
| ·嵌入式系统程序优化 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 5 系统调试与测试 | 第68-76页 |
| ·系统硬件调试 | 第68页 |
| ·系统通信模块测试 | 第68-72页 |
| ·UART和GPS测试 | 第68-70页 |
| ·I~2C模块测试 | 第70页 |
| ·CAN模块测试 | 第70-72页 |
| ·运动控制模块调试 | 第72-74页 |
| ·PWM模块的调试 | 第72-73页 |
| ·单兵无人车运行测试 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 6 总结与展望 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 附录 | 第84-86页 |
