自行车机器人的嵌入式控制系统设计

摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-8页
第一章 绪论	第8-14页
·课题研究的背景与意义	第8-12页
·嵌入式系统研究的背景与意义	第8-11页
·自行车机器人研究的背景与意义	第11-12页
·论文的组织结构	第12-13页
·本章小结	第13-14页
第二章 嵌入式系统	第14-48页
·嵌入式系统简介	第14-22页
·嵌入式系统的定义与分类	第14-17页
·嵌入式系统的特点	第17-18页
·嵌入式系统的组成	第18-22页
·ARM嵌入式微处理器	第22-33页
·ARM嵌入式微处理器简介	第22-24页
·ARM嵌入式微处理器分类介绍	第24-30页
·ARM嵌入式微处理器体系结构	第30-33页
·嵌入式体系结构	第30-32页
·ARM微处理器体系结构	第32-33页
·ARM微处理器的存储结构	第33页
·ARM的微处理器的指令结构	第33页
·机器人自行车实验平台	第33-47页
·处理器的选型	第33-35页
·LPC 2210微处理器简介	第35-39页
·LPC 2210微处理器的寄存器	第39-40页
·LPC 2210微处理器的资源	第40-47页
·本章小结	第47-48页
第三章 自行车机器人结构及各子系统	第48-82页
·自行车机器人驱动子系统	第48-60页
·直流电机	第48-51页
·直流电机驱动器	第51-53页
·电机驱动芯片LMD18200	第51页
·基于LMD18200的直流电机驱动器	第51-53页
·步进电机	第53-56页
·步进电机驱动器	第56-60页
·自行车机器人能源子系统	第60-65页
·机器人常用电池	第60-62页
·锂离子/锂聚合物动力电池	第62-65页
·自行车机器人系统的控制架构	第65-70页
·典型机器人控制架构	第65-70页
·自行车机器人的控制架构	第70页
·自行车机器人传感器系统	第70-76页
·旋转电位计	第71页
·旋转编码器	第71-73页
·MTI传感器	第73-76页
·姿态/航向测量单元	第73-74页
·MTI传感器介绍	第74-76页
·自行车机器人的车体结构	第76-79页
·自行车机器人的前进轮	第77页
·自行车机器人的车把转动带轮和电位计装置	第77-78页
·自行车机器人的电源位置	第78页
·自行车机器人MTI传感器安装位置	第78-79页
·自行车机器人各部分接口电路	第79-80页
·本章小结	第80-82页
第四章 自行车机器人的程序设计及实验	第82-94页
·自行车机器人系统程序整体流程	第82-84页
·MTI数据采集系统流程	第84-88页
·MTI与上位机的通讯协议	第84-85页
·MTI的串口通讯	第85-86页
·数据包解析及流程解析	第86-88页
·电位计数据采集流程	第88-89页
·旋转编码器数据采集流程	第89页
·步进电机的控制信号	第89-91页
·直流电机的控制信号	第91-92页
·本章小结	第92-94页
第五章 自行车机器人的控制算法探索	第94-106页
·自行车机器人的动力学分析	第94-98页
·自行车机器人动力学研究发展	第94-95页
·自行车机器人动力学方程	第95-98页
·自行车机器人的控制算法	第98-105页
·PID控制算法	第98-101页
·PID算法在自行车机器人控制系统中的应用	第101-105页
·本章小结	第105-106页
第六章 总结与展望	第106-108页
·论文研究的成果与创新点	第106页
·不足之处与展望	第106-108页
参考文献	第108-110页
附录 课题程序总代码	第110-122页
致谢	第122-123页
攻读学位期间发表的学术论文目录	第123页