| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题来源及应用背景 | 第9-10页 |
| ·偏振现象及其在导航中的应用 | 第10-11页 |
| ·基于昆虫灵感的光流法 | 第11-12页 |
| ·组合导航技术 | 第12-13页 |
| ·论文的主要内容 | 第13-15页 |
| 第2章 偏振光/光流/GPS/SINS导航原理 | 第15-45页 |
| ·引言 | 第15-16页 |
| ·捷联惯导系统 | 第16-28页 |
| ·惯性导航基本原理 | 第16页 |
| ·常用坐标系 | 第16-17页 |
| ·捷联惯导系统基本原理 | 第17-19页 |
| ·捷联惯导系统的力学编排 | 第19-24页 |
| ·捷联惯导的误差分析及模型 | 第24-26页 |
| ·捷联导航系统仿真实验 | 第26-28页 |
| ·GPS导航系统 | 第28-30页 |
| ·GPS系统组成 | 第29页 |
| ·GPS系统的测距与定位原理 | 第29-30页 |
| ·GPS误差分析 | 第30页 |
| ·偏振光导航原理 | 第30-40页 |
| ·偏振光导航信息提取 | 第31-34页 |
| ·偏振光信息采集 | 第34-38页 |
| ·偏振光测量平台误差角 | 第38-40页 |
| ·光流视觉导航原理 | 第40-44页 |
| ·光流场计算 | 第40-42页 |
| ·光流导航信息 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第3章 偏振光/光流/GPS/SINS导航系统设计 | 第45-59页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第45-49页 |
| ·常规卡尔曼滤波 | 第45-47页 |
| ·自适应卡尔曼滤波 | 第47-49页 |
| ·偏振光/光流/GPS/SINS组合导航 | 第49-53页 |
| ·组合导航滤波器设计 | 第49-51页 |
| ·GPS/惯导/偏振光子滤波器设计 | 第51-52页 |
| ·GPS/惯导/光流子滤波器设计 | 第52-53页 |
| ·组合导航误差估计与仿真 | 第53-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 偏振光/光流信息在二维环境的应用 | 第59-67页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·信息采集系统的标定 | 第59-61页 |
| ·实验装置标定 | 第59页 |
| ·标定方法 | 第59-60页 |
| ·实验装置存在的问题 | 第60-61页 |
| ·SLAM的卡尔曼滤波算法研究 | 第61-66页 |
| ·SLAM基本模型 | 第61-63页 |
| ·SLAM的扩展卡尔曼滤波算法 | 第63-65页 |
| ·实验与仿真 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |