五自由度冗余驱动并联机器人的性能研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 课题背景和意义 | 第8-16页 |
| 1.1.1 并联机器人的发展与应用 | 第8-13页 |
| 1.1.2 少自由度并联机器人的应用研究 | 第13-15页 |
| 1.1.3 冗余驱动并联机器人的应用研究 | 第15-16页 |
| 1.1.4 问题的提出与研究意义 | 第16页 |
| 1.2 冗余驱动并联机构在国内外的理论研究现状 | 第16-19页 |
| 1.2.1 运动学分析 | 第17页 |
| 1.2.2 工作空间分析 | 第17-18页 |
| 1.2.3 动力学分析 | 第18-19页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第19-20页 |
| 第二章 五自由度冗余驱动并联机器人的运动学分析 | 第20-31页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 五自由度冗余驱动并联机构构型介绍 | 第20-23页 |
| 2.3 五自由度冗余驱动并联机构运动学反解 | 第23-24页 |
| 2.4 五自由度冗余驱动并联机构运动学正解 | 第24-26页 |
| 2.4.1 求运动链Biob的杆长 | 第24-25页 |
| 2.4.2 求运动链Bibi的杆长 | 第25-26页 |
| 2.5 五自由度冗余驱动并联机构奇异性分析 | 第26-30页 |
| 2.5.1 并联机构的运动性能评价指标 | 第28页 |
| 2.5.2 奇异性能仿真分析 | 第28-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 五自由度冗余驱动并联机器人的工作空间 | 第31-35页 |
| 3.1 求解并联机器人工作空间的数值方法 | 第31页 |
| 3.2 蒙特卡洛法 | 第31-33页 |
| 3.3 仿真分析 | 第33-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 五自由度并联机器人的动力学分析 | 第35-47页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 机构运动学分析 | 第35-41页 |
| 4.2.1 位置分析 | 第37-38页 |
| 4.2.2 速度分析 | 第38-39页 |
| 4.2.3 加速度分析 | 第39页 |
| 4.2.4 机构支链部分的雅可比矩阵分析 | 第39-41页 |
| 4.3 机构动力学分析 | 第41-44页 |
| 4.3.1 构件受力与力矩 | 第41-42页 |
| 4.3.2 虚功原理 | 第42页 |
| 4.3.3 并联机器人动力学方程 | 第42-44页 |
| 4.4 MATLAB仿真分析 | 第44-45页 |
| 4.5 本章小结 | 第45-47页 |
| 第五章 总结与展望 | 第47-49页 |
| 5.1 总结 | 第47页 |
| 5.2 展望 | 第47-49页 |
| 参考文献 | 第49-52页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第52-53页 |
| 致谢 | 第53页 |
