带力觉反馈的主从式遥微操作系统研制与实验研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-36页 |
| ·研究背景 | 第16-19页 |
| ·微机电系统 | 第16-17页 |
| ·微操作/微装配技术 | 第17-19页 |
| ·遥微操作系统 | 第19-23页 |
| ·遥操作系统及特点 | 第19页 |
| ·微操作/微装配中应用遥操作技术的必要性 | 第19-20页 |
| ·遥微操作技术研究现状 | 第20-23页 |
| ·手控器与微力传感器及研究现状 | 第23-31页 |
| ·手控器 | 第23-26页 |
| ·微操作中的微力传感器 | 第26-31页 |
| ·遥微操作系统中的控制策略 | 第31-32页 |
| ·国内遥微操作相关技术的研究状况 | 第32-34页 |
| ·本文研究意义和主要研究内容 | 第34-35页 |
| ·本文的研究目的与意义 | 第34-35页 |
| ·主要研究内容 | 第35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第二章 遥微操作系统方案 | 第36-44页 |
| ·方案总体结构 | 第36页 |
| ·微操作从手结构方案分析 | 第36-40页 |
| ·微操作器方案 | 第37-38页 |
| ·显微操作臂方案 | 第38-39页 |
| ·微操作力测量方案 | 第39-40页 |
| ·手控器方案分析 | 第40-42页 |
| ·手控器的性能要求 | 第40-41页 |
| ·手控器的结构方案及其特点 | 第41-42页 |
| ·其他附属子系统 | 第42页 |
| ·测控子系统方案 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第三章 带力传感微操作器的研制及试验研究 | 第44-55页 |
| ·带力传感的微夹持器设计及制作 | 第44-47页 |
| ·微夹持器的设计 | 第44-46页 |
| ·应变梁的优化设计 | 第46-47页 |
| ·微探针的设计与制作 | 第47-48页 |
| ·微力应变计的制作 | 第48-49页 |
| ·信号测量接口电路 | 第49-50页 |
| ·性能标定与应用试验 | 第50-54页 |
| ·微力传感标定试验 | 第50-52页 |
| ·微操作试验 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 单自由度的力觉反馈遥微操作系统设计与试验 | 第55-64页 |
| ·夹持自由度的遥微操作系统 | 第55-60页 |
| ·夹钳式主手设计 | 第55-57页 |
| ·微操作从手装置 | 第57页 |
| ·力觉反馈遥操作系统控制模型 | 第57-60页 |
| ·主手输出力的测试 | 第60-61页 |
| ·静态试验 | 第60页 |
| ·动态特性试验 | 第60-61页 |
| ·遥微操作性能试验 | 第61-63页 |
| ·遥微操作实验平台 | 第61-62页 |
| ·遥微操作性能试验 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 力反馈手控器的优化设计 | 第64-94页 |
| ·手控器的结构方案及其特点 | 第64页 |
| ·Delta机构分析 | 第64-73页 |
| ·正向运动学解 | 第64-67页 |
| ·反向运动学解 | 第67-69页 |
| ·速度和力传递分析 | 第69-71页 |
| ·动力学分析 | 第71-72页 |
| ·奇异位形分析 | 第72-73页 |
| ·Delta机构力传递性能分析 | 第73-76页 |
| ·力传递能力研究和力传递能力的表征 | 第73-74页 |
| ·力传递能力与力雅可比矩阵条件数的关系仿真分析 | 第74-75页 |
| ·工作空间内力传递能力分布分析 | 第75-76页 |
| ·Delta结构的优化设计 | 第76-82页 |
| ·优化性能指标分析 | 第76-78页 |
| ·手控器参数的优化计算 | 第78-82页 |
| ·动力参数的确定 | 第82页 |
| ·手控器机构的制作与安装 | 第82-84页 |
| ·机构运动部件质量对机构重力补偿力的影响 | 第82-83页 |
| ·机构主要零部件的设计与安装 | 第83-84页 |
| ·手控器位置输出标定方法研究及实验标定 | 第84-92页 |
| ·手控器位置输出误差分析 | 第84-85页 |
| ·标定方案分析及确定 | 第85-86页 |
| ·运动学误差模型 | 第86-89页 |
| ·标定试验 | 第89-92页 |
| ·标定结果分析 | 第92页 |
| ·本章小结 | 第92-94页 |
| 第六章 遥微操作系统控制设计 | 第94-103页 |
| ·遥微操作控制策略分析 | 第94-98页 |
| ·遥微操作临场感分析 | 第94-95页 |
| ·遥微操作控制方案 | 第95-98页 |
| ·遥微操作系统平台控制设计 | 第98-99页 |
| ·遥微操作控制器设计 | 第98页 |
| ·手控器关节力控制设计 | 第98-99页 |
| ·测控程序设计及实现 | 第99-102页 |
| ·本章小结 | 第102-103页 |
| 第七章 力觉反馈遥微操作系统试验研究 | 第103-113页 |
| ·多自由度的力反馈遥操作系统搭建 | 第103-106页 |
| ·总体结构 | 第103-104页 |
| ·主手子系统 | 第104页 |
| ·微操作从手子系统 | 第104-105页 |
| ·其他附属子系统 | 第105-106页 |
| ·遥微操作试验 | 第106-111页 |
| ·试验目的 | 第106页 |
| ·试验内容 | 第106页 |
| ·手控器重力补偿控制试验 | 第106-107页 |
| ·对金属细轴的遥微操作试验 | 第107-109页 |
| ·对花粉颗粒的遥微操作试验 | 第109-110页 |
| ·释放花粉颗粒操作试验 | 第110-111页 |
| ·本章小结 | 第111-113页 |
| 第八章 总结与展望 | 第113-115页 |
| ·本文工作总结 | 第113页 |
| ·研究展望 | 第113-115页 |
| 参考文献 | 第115-126页 |
| 致谢 | 第126-127页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第127-128页 |
| 博士期间完成的科研项目与取得的成果 | 第128页 |
