| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 机器人行走机构驱动方式研究 | 第9-10页 |
| 1.2.1 主动驱动机构系统 | 第9页 |
| 1.2.2 被动自适应驱动机构系统 | 第9-10页 |
| 1.3 被动自适应移动机器人国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 机器人结构设计 | 第16-32页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 轮-履复合被动自适应移动机器人设计目标 | 第16页 |
| 2.3 行走机构的设计 | 第16-20页 |
| 2.3.1 行走方式的确定 | 第16-18页 |
| 2.3.2 行走机构结构设计原理 | 第18-20页 |
| 2.4 驱动系统的设计 | 第20-21页 |
| 2.5 轮-履复合被动自适应移动机器人自适应原理 | 第21-22页 |
| 2.6 轮-履复合被动自适应移动机器人传动系统设计方案 | 第22-23页 |
| 2.6.1 传动方案设计目标 | 第22-23页 |
| 2.6.2 传动方案设计 | 第23页 |
| 2.7 轮-履复合被动自适应移动机器人整体平台设计 | 第23-26页 |
| 2.7.1 机器人本体结构设计 | 第24-25页 |
| 2.7.2 机器人轮-履复合行走模块机构原理及组成 | 第25-26页 |
| 2.8 机器人轮-履复合行走模块各组成部分设计 | 第26-30页 |
| 2.8.1 履带支撑连杆机构 | 第27-29页 |
| 2.8.2 变形复位机构 | 第29-30页 |
| 2.9 本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 机器人轮-履复合行走模块结构优化设计 | 第32-46页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 机器人轮-履复合行走模块结构设计要求 | 第32-33页 |
| 3.3 机器人行走机构结构优化 | 第33-42页 |
| 3.3.1 机器人轮-履复合行走模块参数坐标系的建立 | 第34-35页 |
| 3.3.2 各履带轮轮心的矢量表示 | 第35-36页 |
| 3.3.3 履带长度的表示 | 第36-42页 |
| 3.4 机器人轮-履复合行走模块参数优化设计 | 第42-44页 |
| 3.4.1 目标方程的建立 | 第42-43页 |
| 3.4.2 约束条件 | 第43-44页 |
| 3.5 杆长l6、l7、l8、l9、l10的确定 | 第44-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 机器人平台的分析与仿真 | 第46-68页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 机器人动态稳定性分析 | 第46-47页 |
| 4.3 机器人动态稳定性分析 | 第47-52页 |
| 4.3.1 机器人稳定锥的建立 | 第47-48页 |
| 4.3.2 机器人翻转模型的建立 | 第48-51页 |
| 4.3.3 机器人最小稳定裕度 | 第51-52页 |
| 4.4 轮-履复合被动自适应移动机器人运动能力分析 | 第52-60页 |
| 4.4.1 机器人斜坡运动能力分析 | 第52-55页 |
| 4.4.2 机器人翻越台阶能力分析 | 第55-58页 |
| 4.4.3 机器人跨越沟槽过程分析 | 第58-60页 |
| 4.5 基于RecurDyn的机器人运动学仿真 | 第60-66页 |
| 4.5.1 机器人平台三维模型的建立 | 第60-61页 |
| 4.5.2 机器人轮-履复合行走模块模型创建 | 第61-63页 |
| 4.5.3 添加约束和驱动 | 第63-64页 |
| 4.5.4 机器人正向行驶仿真 | 第64页 |
| 4.5.5 正向行驶仿真结果分析 | 第64-65页 |
| 4.5.6 机器人越障过程仿真 | 第65页 |
| 4.5.7 越障过程仿真结果分析 | 第65-66页 |
| 4.6 本章小结 | 第66-68页 |
| 第五章 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间参与科研项目 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
