| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 课题的研究背景与意义 | 第13页 |
| 1.2 非线性滤波器的研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 扩展卡尔曼滤波器EKF | 第14页 |
| 1.2.2 无迹卡尔曼滤波UKF | 第14-15页 |
| 1.2.3 容积卡尔曼滤波CKF | 第15-16页 |
| 1.3 LTR控制理论的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 待解决的问题 | 第17-18页 |
| 1.5 本文的研究内容和创新点 | 第18-21页 |
| 第二章 相关理论知识 | 第21-29页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 容积卡尔曼滤波算法CKF | 第21-24页 |
| 2.2.1 非线性高斯滤波框架 | 第21-22页 |
| 2.2.2 球面-径向容积规则 | 第22-24页 |
| 2.3 LTR相关理论基础 | 第24-26页 |
| 2.4 以熵为基准的性能评估方法 | 第26-27页 |
| 2.5 小结 | 第27-29页 |
| 第三章 CKF在非线性系统的观测器设计 | 第29-39页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 连续搅拌釜反应器 | 第29-31页 |
| 3.2.1 CSTR结构 | 第29-30页 |
| 3.2.2 CSTR模型 | 第30-31页 |
| 3.3 CKF在CSTR系统的观测器设计 | 第31-32页 |
| 3.4 仿真研究 | 第32-38页 |
| 3.5 小结 | 第38-39页 |
| 第四章 基于CKF的LTR控制方法在非线性系统的研究 | 第39-59页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 LTR控制方法的基本原理 | 第39-45页 |
| 4.2.1 最优控制理论 | 第39-41页 |
| 4.2.2 LTR控制器原理 | 第41-43页 |
| 4.2.3 LTR控制器实现过程证明 | 第43-45页 |
| 4.3 基于CKF的两自由度LTR控制方法在非线性系统的研究 | 第45-50页 |
| 4.3.1 基于CKF的状态观测器设计 | 第45-46页 |
| 4.3.2 基于输出端恢复的两自由度LTR控制器设计 | 第46-50页 |
| 4.4 仿真研究 | 第50-57页 |
| 4.4.1 连续搅拌斧反应器模型 | 第50-53页 |
| 4.4.2 三容水箱模型 | 第53-57页 |
| 4.5 小结 | 第57-59页 |
| 第五章 基于最小熵优化CKF的非线性LTR控制器设计 | 第59-71页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 基于最小熵优化的CKF观测器设计 | 第59-62页 |
| 5.3 基于优化CKF的非线性LTR控制器设计 | 第62-64页 |
| 5.4 仿真研究 | 第64-70页 |
| 5.4.1 仿真研究1 | 第64-68页 |
| 5.4.2 仿真研究2 | 第68-70页 |
| 5.5 小结 | 第70-71页 |
| 第六章 结论与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 结论 | 第71-72页 |
| 6.2 展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-79页 |
| 研究成果及发表的学术论文 | 第79-81页 |
| 作者及导师简介 | 第81-83页 |
| 决议书 | 第83-84页 |
