| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 研究背景、目的和意义 | 第9-11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 2 机器人砂带磨抛系统设计 | 第17-31页 |
| 2.1 机器人砂带磨抛系统概况 | 第17-20页 |
| 2.2 机器人磨抛系统坐标系 | 第20-22页 |
| 2.3 力传感器信号采集及处理 | 第22-29页 |
| 2.4 机器人磨抛加工流程 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 机器人主被动力控系统动力学建模 | 第31-41页 |
| 3.1 砂带磨削过程和磨削力分析 | 第31-33页 |
| 3.2 接触碰撞冲击理论分析 | 第33-35页 |
| 3.3 被动柔顺磨抛机改进 | 第35-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-41页 |
| 4 基于Kalman滤波器信息融合的机器人阻抗控制 | 第41-53页 |
| 4.1 阻抗控制模型 | 第41-44页 |
| 4.2 Kalman滤波信息融合 | 第44-47页 |
| 4.3 双力传感器反馈阻抗控制 | 第47-49页 |
| 4.4 算法实现和Matlab仿真 | 第49-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-53页 |
| 5 力控机器人砂带磨抛加工实验及结果分析 | 第53-76页 |
| 5.1 试验准备 | 第53-57页 |
| 5.2 主被动恒力控制结合的碰撞冲击实验 | 第57-61页 |
| 5.3 双传感器信息融合实验 | 第61-64页 |
| 5.4 各力控策略磨削加工对比实验 | 第64-73页 |
| 5.5 力控机器人砂带磨抛在叶片中的应用验证 | 第73-75页 |
| 5.6 本章小结 | 第75-76页 |
| 6 全文总结及展望 | 第76-78页 |
| 6.1 全文总结 | 第76-77页 |
| 6.2 研究展望 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |