涂层质量约束下的喷涂机器人轨迹规划
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.3 国内外研究概况 | 第9-13页 |
| 1.4 课题的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 2 涂层质量约束下的曲面分片方法 | 第14-24页 |
| 2.1 大型复杂构件曲面分片原因分析 | 第14-15页 |
| 2.2 曲面CAD模型预处理 | 第15-19页 |
| 2.3 曲面分片算法 | 第19-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 3 涂层质量约束下的片内轨迹规划方法 | 第24-36页 |
| 3.1 关键参数优化 | 第24-27页 |
| 3.2 基于包容盒的片内轨迹规划方法 | 第27-32页 |
| 3.3 改进的片内轨迹规划方法 | 第32-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 4 基于改进粒子群算法的轨迹组合优化 | 第36-48页 |
| 4.1 喷涂轨迹组合优化问题建模 | 第36-40页 |
| 4.2 基于交叉变异的粒子群算法求解GTSP | 第40-44页 |
| 4.3 仿真与结果分析 | 第44-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 5 喷涂机器人轨迹规划系统设计与实现 | 第48-60页 |
| 5.1 喷涂机器人轨迹规划系统结构设计 | 第48-49页 |
| 5.2 喷涂机器人轨迹规划软件设计与实现 | 第49-54页 |
| 5.3 典型案例应用与结果分析 | 第54-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 6 总结与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 全文总结 | 第60页 |
| 6.2 课题展望 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 附录 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第68页 |
