| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 遥操作机器人系统研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 人机交互技术研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 论文研究的主要内容 | 第18页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第18-20页 |
| 第二章 遥操作人机交互系统设计 | 第20-28页 |
| 2.1 系统原理及组成 | 第20-22页 |
| 2.2 相关设备与技术 | 第22-26页 |
| 2.2.1 Myo臂环 | 第22-23页 |
| 2.2.2 Kinect体感设备 | 第23-24页 |
| 2.2.3 OpenGL | 第24-25页 |
| 2.2.4 Unity游戏引擎 | 第25-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-28页 |
| 第三章 基于多种传感设备的多模态运动意图检测 | 第28-48页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 基于表面肌电信号采集装置的手部动作识别 | 第28-36页 |
| 3.2.1 表面肌电信号的生理学基础 | 第28-30页 |
| 3.2.2 采集装置设计 | 第30-34页 |
| 3.2.3 动作识别 | 第34-36页 |
| 3.3 基于Myo臂环的手部动作识别 | 第36-40页 |
| 3.3.1 Myo臂环的连接与配置 | 第37-38页 |
| 3.3.2 基于MyoSDK的软件设计 | 第38-40页 |
| 3.4 基于Kinect与IMU的手臂末端位姿跟踪 | 第40-47页 |
| 3.4.1 Kinect骨骼帧 | 第40-43页 |
| 3.4.2 基于KinectforWindowsSDK的软件设计 | 第43-45页 |
| 3.4.3 基于IMU的手臂旋转角度跟踪 | 第45-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 交互界面设计与虚拟环境搭建 | 第48-64页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 机器人的结构与运动学分析 | 第48-52页 |
| 4.2.1 机器人结构 | 第48-49页 |
| 4.2.2 机器人的运动学分析 | 第49-52页 |
| 4.3 基于OpenGL的交互软件 | 第52-58页 |
| 4.3.1 软件界面设计 | 第53页 |
| 4.3.2 人体姿态展示界面 | 第53-55页 |
| 4.3.3 空间变换 | 第55-57页 |
| 4.3.4 数据显示与数据通信 | 第57-58页 |
| 4.4 基于Unity的机器人运动虚拟场景 | 第58-63页 |
| 4.4.1 机器人虚拟环境建模 | 第59-61页 |
| 4.4.2 机器人虚拟环境的脚本控制 | 第61-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 实验研究 | 第64-74页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 交互系统可行性实验 | 第64-69页 |
| 5.2.1 传感设备稳定性测定 | 第64-65页 |
| 5.2.2 动作识别准确率实验 | 第65-66页 |
| 5.2.3 运动实验 | 第66-69页 |
| 5.3 交互体验实验 | 第69-72页 |
| 5.3.1 遥操作实验设计 | 第69-70页 |
| 5.3.2 实验结果及分析 | 第70-72页 |
| 5.4 本章小节 | 第72-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 工作总结 | 第74页 |
| 6.2 未来工作的展望 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 附录 | 第82-90页 |
| 作者在学期间的成果 | 第90页 |