遥操作消防机器人系统关键技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外研究动态 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究状态 | 第12-14页 |
| 1.3 目前遥操作消防机器人研制存在的问题 | 第14-15页 |
| 1.4 论文研究内容 | 第15-16页 |
| 1.5 论文组织结构 | 第16-18页 |
| 第二章 遥操作消防机器人系统设计 | 第18-28页 |
| 2.1 概述 | 第18-19页 |
| 2.2 遥操作消防机器人测控系统设计 | 第19-22页 |
| 2.2.1 机器人本体结构 | 第19-21页 |
| 2.2.2 机器人测控系统 | 第21-22页 |
| 2.3 系统总线 | 第22-27页 |
| 2.3.1 CAN总线简介 | 第23-25页 |
| 2.3.2 J1939协议 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 消防机器人测控系统硬件设计 | 第28-44页 |
| 3.1 概述 | 第28页 |
| 3.2 电源模块 | 第28-30页 |
| 3.2.1 24V转12V电路 | 第29页 |
| 3.2.2 24V转5V电路 | 第29-30页 |
| 3.2.3 5V转3.3V电路 | 第30页 |
| 3.3 机器人主控制器模块 | 第30-33页 |
| 3.3.1 STM32核心电路 | 第31-32页 |
| 3.3.2 RS232接口电路 | 第32页 |
| 3.3.3 RS485接口电路 | 第32-33页 |
| 3.3.4 CAN总线接口电路 | 第33页 |
| 3.4 机器人动作控制模块 | 第33-37页 |
| 3.4.1 发动机控制 | 第34页 |
| 3.4.2 比例多路换向阀液压控制 | 第34-36页 |
| 3.4.3 电磁球阀控制 | 第36-37页 |
| 3.4.4 换挡阀开关动作控制 | 第37页 |
| 3.5 机器人机械臂控制模块 | 第37-39页 |
| 3.6 机器人传感控制模块 | 第39-42页 |
| 3.6.1 水流量传感器 | 第40页 |
| 3.6.2 超声波传感器 | 第40-41页 |
| 3.6.3 姿态传感器 | 第41页 |
| 3.6.4 气体传感器 | 第41-42页 |
| 3.7 通信模块 | 第42页 |
| 3.8 本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 消防机器人测控系统软件设计 | 第44-56页 |
| 4.1 概述 | 第44页 |
| 4.2 UCOSIII嵌入式操作系统移植 | 第44-47页 |
| 4.2.1 UCOSIII移植过程 | 第44-45页 |
| 4.2.2 UCOSIII体系结构 | 第45-46页 |
| 4.2.3 UCOSIII最小运行系统 | 第46-47页 |
| 4.3 软件设计 | 第47-55页 |
| 4.3.1 机器人主控制器软件设计 | 第47-51页 |
| 4.3.2 机器人动作控制器软件设计 | 第51-53页 |
| 4.3.3 机械臂运动控制器软件设计 | 第53-54页 |
| 4.3.4 机器人传感控制模块 | 第54-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 机器人遥操作控制器 | 第56-66页 |
| 5.1 概述 | 第56页 |
| 5.2 遥操作控制器总体方案 | 第56-57页 |
| 5.3 遥操作控制器硬件设计 | 第57-59页 |
| 5.4 遥操作控制器软件设计 | 第59-60页 |
| 5.4.1 控制面板命令采集软件 | 第59-60页 |
| 5.4.2 遥操作机器人控制器上位机软件设计 | 第60页 |
| 5.5 简易操作器 | 第60-64页 |
| 5.5.1 手柄控制 | 第61页 |
| 5.5.2 语音控制 | 第61-62页 |
| 5.5.3 可穿戴控制器 | 第62-64页 |
| 5.6 本章小结 | 第64-66页 |
| 第六章 实验与研究 | 第66-78页 |
| 6.1 概述 | 第66页 |
| 6.2 机器人运动性能实验 | 第66-67页 |
| 6.3 机器人消防性能实验 | 第67-68页 |
| 6.4 机器人火情识别性能研究 | 第68-71页 |
| 6.5 机器人消防水枪射流轨迹研究 | 第71-76页 |
| 6.5.1 概述 | 第71页 |
| 6.5.2 消防水枪射流简介 | 第71-72页 |
| 6.5.3 消防水枪射流轨迹模型建立 | 第72-74页 |
| 6.5.4 射流轨迹模型求解 | 第74-75页 |
| 6.5.5 实验与分析 | 第75-76页 |
| 6.6 本章小结 | 第76-78页 |
| 第七章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 7.1 总结 | 第78页 |
| 7.2 展望 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 作者在学期间的成果 | 第86页 |
