| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 本课题国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 本文主要研究内容和创新点 | 第12-13页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第12-13页 |
| 1.3.2 创新之处 | 第13页 |
| 1.4 本文各章节内容及安排 | 第13-15页 |
| 2 轮式移动机器人建模及其理论基础 | 第15-27页 |
| 2.1 非完整系统 | 第15-16页 |
| 2.1.1 本文所涉及到的符号含义 | 第15页 |
| 2.1.2 非完整系统的约束特性 | 第15-16页 |
| 2.2 预备数学知识 | 第16页 |
| 2.3 质心不确定情况下的运动建模 | 第16-21页 |
| 2.3.1 运动学模型 | 第16-18页 |
| 2.3.2 动力学模型 | 第18-21页 |
| 2.3.3 状态空间方程 | 第21页 |
| 2.4 考虑执行器饱和与故障特性的系统建模 | 第21-24页 |
| 2.4.1 执行器饱和特性 | 第21-24页 |
| 2.4.2 执行器故障特性 | 第24页 |
| 2.5 假设条件 | 第24-25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-27页 |
| 3 鲁棒自适应轨迹跟踪控制器设计 | 第27-43页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 问题描述 | 第27-28页 |
| 3.2.1 执行器无故障与饱和的跟踪问题 | 第27-28页 |
| 3.2.2 含执行器饱和的跟踪问题 | 第28页 |
| 3.2.3 同时含执行器饱和和故障的跟踪问题 | 第28页 |
| 3.3 控制器设计 | 第28-34页 |
| 3.3.1 无执行器故障与饱和的跟踪控制设计 | 第28-30页 |
| 3.3.2 含有执行器饱和的跟踪控制器设计 | 第30-32页 |
| 3.3.3 含有执行器故障与饱和的跟踪控制器设计 | 第32-34页 |
| 3.4 仿真验证 | 第34-41页 |
| 3.4.1 无执行器故障与饱和的跟踪控制器有效性验证 | 第34-36页 |
| 3.4.2 含有执行器饱和的跟踪控制器有效性验证 | 第36-38页 |
| 3.4.3 含有执行器故障与饱和的跟踪控制器有效性验证 | 第38-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-43页 |
| 4 确保暂态性能的轨迹跟踪控制器设计 | 第43-61页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 暂态性能原理及问题描述 | 第43-45页 |
| 4.2.1 误差指数收敛原理 | 第43-45页 |
| 4.2.2 系统描述 | 第45页 |
| 4.3 控制器设计 | 第45-52页 |
| 4.3.1 确保暂态性能的误差预处理 | 第45-46页 |
| 4.3.2 无执行器故障与饱和的跟踪控制设计 | 第46-48页 |
| 4.3.3 含有执行器饱和的跟踪控制器设计 | 第48-50页 |
| 4.3.4 含有执行器故障与饱和的跟踪控制器设计 | 第50-52页 |
| 4.4 仿真验证 | 第52-59页 |
| 4.4.1 无执行器故障与饱和的跟踪控制器有效性验证 | 第52-54页 |
| 4.4.2 含有执行器饱和的跟踪控制器有效性验证 | 第54-57页 |
| 4.4.3 含有执行器故障与饱和的跟踪控制器有效性验证 | 第57-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-61页 |
| 5 输出受限的轨迹跟踪控制器设计 | 第61-79页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 问题描述 | 第61-62页 |
| 5.2.1 输出受限 | 第61-62页 |
| 5.2.2 控制对象描述 | 第62页 |
| 5.3 控制器设计 | 第62-69页 |
| 5.3.1 满足输出受限性能的误差预处理 | 第62-63页 |
| 5.3.2 无执行器故障与饱和的跟踪控制设计 | 第63-65页 |
| 5.3.3 含有执行器饱和的跟踪控制器设计 | 第65-67页 |
| 5.3.4 含有执行器故障与饱和的跟踪控制器设计 | 第67-69页 |
| 5.4 仿真验证 | 第69-76页 |
| 5.4.1 无执行器故障与饱和的跟踪控制器有效性验证 | 第69-72页 |
| 5.4.2 含有执行器饱和的跟踪控制器有效性验证 | 第72-74页 |
| 5.4.3 含有执行器故障与饱和的跟踪控制器有效性验证 | 第74-76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-79页 |
| 6 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 总结 | 第79页 |
| 6.2 展望 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-89页 |
| 附录 | 第89页 |
| A.作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第89页 |
| B.作者在攻读硕士学位期间公开的专利 | 第89页 |
| C.作者在攻读硕士学位期间参与的项目 | 第89页 |
