| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 变量注释表 | 第16-18页 |
| 1 绪论 | 第18-25页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第18-19页 |
| 1.2 盾构机换刀机械手的研究现状 | 第19页 |
| 1.3 机械手轨迹规划方法的研究现状 | 第19-20页 |
| 1.4 机械手轨迹跟踪控制方法的研究现状 | 第20-23页 |
| 1.5 本文主要研究内容及结构安排 | 第23-25页 |
| 2 机械手运动学分析与建模 | 第25-36页 |
| 2.1 机械手位姿数学描述和坐标变换 | 第25-27页 |
| 2.2 机械手D-H参数及参考坐标系 | 第27-29页 |
| 2.3 机械手运动学模型的建立与仿真 | 第29-31页 |
| 2.4 机械手正运动学求解与仿真 | 第31-33页 |
| 2.5 机械手逆运动学求解与仿真 | 第33-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 3 盾构机换刀机械手轨迹规划及其仿真 | 第36-46页 |
| 3.1 轨迹规划的方法 | 第36-37页 |
| 3.2 关节空间轨迹规划 | 第37-39页 |
| 3.3 笛卡尔空间轨迹规划 | 第39-42页 |
| 3.4 盾构机换刀机械手轨迹规划仿真 | 第42-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 4 回声状态网络算法 | 第46-54页 |
| 4.1 回声状态网络基本原理及其结构 | 第46-47页 |
| 4.2 回声状态网络关键参数 | 第47-48页 |
| 4.3 采集数据的处理和训练评价指标 | 第48-49页 |
| 4.4 回声状态网络训练算法 | 第49-51页 |
| 4.5 回声状态网络性能测试仿真 | 第51-52页 |
| 4.6 本章小结 | 第52-54页 |
| 5 ESN网络在换刀机械手轨迹跟踪中的应用 | 第54-65页 |
| 5.1 机械手动力学建模 | 第54-58页 |
| 5.2 换刀机械手ESN网络控制器设计 | 第58-60页 |
| 5.3 换刀机械手ESN网络控制器轨迹跟踪仿真分析 | 第60-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 6 结论与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 结论 | 第65页 |
| 6.2 展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 作者简历 | 第71-73页 |
| 学位论文数据集 | 第73页 |