| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 UVMS研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 UVMS国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 UVMS国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 UVMS协调控制技术简述 | 第15-17页 |
| 1.3.1 UVMS运动控制方法 | 第15-16页 |
| 1.3.2 UVMS运动规划方法 | 第16-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 UVMS系统总体方案设计 | 第19-29页 |
| 2.1 水下机器人-机械臂系统组成 | 第19页 |
| 2.2 水下机器人本体设计 | 第19-22页 |
| 2.2.1 水下机器人结构设计 | 第19-20页 |
| 2.2.2 水下机器人控制系统设计 | 第20-22页 |
| 2.3 水下机械臂总体设计 | 第22-25页 |
| 2.3.1 水下机械臂结构设计 | 第22-24页 |
| 2.3.2 水下机械臂控制系统设计 | 第24-25页 |
| 2.4 水下机械臂测试实验 | 第25-27页 |
| 2.4.1 水下机械臂水密实验 | 第25-26页 |
| 2.4.2 水下机械臂操作实验 | 第26-27页 |
| 2.5 辅助调节装置设计 | 第27-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 UVMS系统数学建模 | 第29-47页 |
| 3.1 水下机器人系统 | 第29-35页 |
| 3.1.1 水下机器人本体坐标系建立 | 第29-30页 |
| 3.1.2 水下机器人本体运动学建模 | 第30-32页 |
| 3.1.3 水下机器人本体动力学建模 | 第32-35页 |
| 3.2 水下机械臂系统 | 第35-42页 |
| 3.2.1 水下机械臂系统运动学研究 | 第36-40页 |
| 3.2.2 水下机械臂系统动力学分析 | 第40-42页 |
| 3.3 UVMS整体模型 | 第42-45页 |
| 3.3.1 UVMS整体模型运动学研究 | 第42-44页 |
| 3.3.2 UVMS整体模型动力学研究 | 第44-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 UVMS协调控制方法研究 | 第47-75页 |
| 4.1 水下机械臂控制方法研究 | 第47-54页 |
| 4.1.1 RBF神经网络概述 | 第47-48页 |
| 4.1.2 n自由度水下机械臂控制器设计 | 第48-50页 |
| 4.1.3 李氏函数构建和稳定性证明 | 第50-51页 |
| 4.1.4 未知干扰模型的水下机械臂控制及仿真分析 | 第51-54页 |
| 4.2 UVMS控制方法研究 | 第54-69页 |
| 4.2.1 滑模变结构控制方法概述 | 第54-55页 |
| 4.2.2 双闭环积分滑模控制器设计 | 第55-58页 |
| 4.2.3 双闭环积分滑模控制仿真实验及结果分析 | 第58-69页 |
| 4.3 辅助调节装置控制算法研究 | 第69-74页 |
| 4.3.1 基于辅助调节装置的模糊自适应PID控制器设计 | 第69-71页 |
| 4.3.2 基于辅助调节装置的仿真实验及分析 | 第71-74页 |
| 4.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 第5章 UVMS运动规划研究 | 第75-88页 |
| 5.1 UVMS的雅克比矩阵 | 第75-76页 |
| 5.2 UVMS运动规划方法 | 第76-79页 |
| 5.2.1 基于雅克比矩阵的伪逆解法 | 第76页 |
| 5.2.2 多任务优先级运动规划方法 | 第76-78页 |
| 5.2.3 关节限位约束法 | 第78-79页 |
| 5.3 模糊多任务优先级运动规划方法 | 第79-82页 |
| 5.3.1 模糊逆运动学算法 | 第79页 |
| 5.3.2 UVMS运动规划方法设计 | 第79-82页 |
| 5.4 仿真实验 | 第82-87页 |
| 5.4.1 伪逆解法和多任务优先级规划算法对比仿真实验 | 第82-84页 |
| 5.4.2 模糊任务优先级运动规划方法仿真实验 | 第84-87页 |
| 5.5 本章小结 | 第87-88页 |
| 结论 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-96页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第96-97页 |
| 致谢 | 第97页 |
